机器运动的等效量.pptVIP

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2019-04-10 发布于福建
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机器运动的等效量.ppt

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* 构件i mi Ji 机构有n个质量第i个质量为mi 转动惯量为Ji 构件i mi Ji ?i M i Fi v i ? i si vsi 提出等效量的概念等效质量等效转动惯量等效力矩等效力要根据n个构件上的这些参数求解各构件的运动参数十分麻烦构件i mi Ji ?i M i F i v i ? i si vsi 构件i具有的动能为（mi vsi 2+Ji?i2）/2 机器的总动能为?（mi vsi 2+Ji?i2）/2 总瞬时功率为： ? （M i?i+F iv icos? i）瞬时功率为：（M i?i+F iv icos? i） J s A B ? 某构件的动能：J?2/2；瞬时功率：M ? M J为该机构的等效转动惯量 s A B ? mi Ji ?i M i F i v i ? i si vsi 总瞬时功率 ? （M i?i+F iv icos? i）总动能 ?（mi vsi 2+Ji?i2）/2 某构件的动能： J?2/2 某构件的瞬时功率 M ? = = M M为该机构等效力矩等效构件 J J s A B ? J s A B ? ? M *