精密小型Hexapod并联机器人标定实验及精度分析-ResearchGate.PDFVIP

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: /publication/260225417 Calibration Test and Precision Analysis of A Small-Sized Hexapod Parallel Manipulator with High Accuracy Article  in   Nami Jishu yu Jingmi Gongcheng/Nanotechnology and Precision Engineering · January 2013 CITATIONS READS 0 124 2 authors, including: Guoqing Zhang Shenzhen University 49 PUBLICATIONS   278 CITATIONS    SEE PROFILE All content following this page was uploaded by Guoqing Zhang on 18 February 2016. The user has requested enhancement of the downloaded file. 第 卷 第 期 纳 米 技 术 与 精 密 工 程 11 1 Vol. 11 No. 1 年 月 2013 1 Nanotechnology and Precision Engineering Jan. 2012 精密小型Hexapod并联机器人标定实验及精度分析 张国庆， 杜建军 （哈尔滨工业大学深圳研究生院，深圳 518055 ） 摘 要：为 了提高精密 小型Hexapod并联 机 器人 的运 行 精度 ，对机 器人 进行了 标定实 验 及 精度分 析 . 推导 了Hexapod 机 器人 结构参数 的误差 模 型 、设计 了标定 步骤 和 算 法 ，并在 三坐 标测量机 上 对机 器人 进行 标定实 验 ；从 机构 角度 对 Hexapod机 器人 的 间 隙误差 来源进行了 分析 ，并推导 了间 隙误差 对机 器人 位 姿 误差 的 映射 关 系数 学模 型 ；推导 并 分 析了 计 算过程 中最小二乘误差 、牛顿 拉 普 森迭代误差 的数 学模 型 ，分析了机 器人 结构参数 的辨识 精度 标定实 验 结 - . 果表明 ：经过 误差 补偿 ，机 器人 位 姿坐 标的 最 大位 移误差 由0.267 6 mm 降为0.010 5 mm ；最 大转角误差 由0.006 8 rad 降为0.001 1 rad. Hexapod机 器人 标定及精度分 析方法对于 开发精密型 并联机 器人具 有参 考价值. 关键词： ； 平台；标定；误差补偿；测量