采用观测器的偏置动量小卫星姿态容错控制-宇航学报.PDF

第 卷第 期 宇航 报 年 月 采用观测器的偏置动量小卫星姿态容错控制 袁斌文 尤政 孟子阳 杨登 清华大学精密仪器系 北京 中国卫星海上测控部 江阴 摘 要 针对偏置动量小卫星的自主飞行问题提出一种基于不确定项观测器的滑模容错控制方法 应用欧 拉拉格朗日系统的干扰观测方法设计不确定项观测器对动量轮输出力矩变小磁力矩器线圈电阻漂移等执行 器故障以及小卫星外部环境力矩等不确定项进行估计理论推导证明该观测器的观测误差一致最终有界 基于不确定项观测器的估计值设计补偿控制项并与滑模控制器的控制力矩合成实现姿态容错控制 从理论上 证明该容错控制方法能够使小卫星姿态快速收敛至滑模面 该容错方法无需做小角度假设对执行器运行状态信 息依赖性低 仿真结果表明本文建议的容错控制方法具备可行性实现了对小卫星姿控系统中不确定项的观测 估计和容错控制 关键词 偏置动量 容错控制 终端滑模 不确定项观测 中图分类号 文献标识码 文章编号 下通过设计控制器使系统能够自动补偿部件故障 引言 的影响维持系统的稳定性尽可能地将系统的工作 近年来容错控制方法被广泛应用于无人机卫 性能恢复至故障前的水平保证系统可靠运行 小 星等领域 容错控制 是指在故障发生的情况 卫星由于受质量尺寸能耗等的限制具有控制机 收稿日期 修回日期 基金项目国家重点研发计划 装备预研教育部联合基金 国家自然科学基金 北京市自 然科学基金 第 期 袁斌文等采用观测器的偏置动量小卫星姿态容错控制 构单一防护措施简单冗余配置少星上资源有限 矩等不确定项提出一种基于不确定项观测器的容 等特点这就使得对小卫星进行容错控制非常必要 错控制方法在此基础上运用 稳定性原 尤其对于小卫星的姿控系统其工作可靠性稳定性