基于Matlab图像识别的Delta并联机械手连续轨迹规划.pdfVIP

2014年 8月 机床与液压 Aug．2014 第 42卷 第 15期 MACHINE TO0L HYDRAULICS Vo1．42NO．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．15．014 基于 Matlab图像识别的Delta并联机械手连续轨迹规划 刘亚男，张承瑞，郎需林，仲斐，张聪 (山东大学机械工程学院，山东济南250061) 摘要：将Matlab图像处理技术与Delta并联机械手连续轨迹规划结合，并利用 c#软件精确计算出连续轨迹中每个点的 坐标，将这些坐标导入Pro／E软件中，成功模拟出了Delta并联机器人的连续运动，并采用Pro／E软件进行运动学、动力学 分析 。 关键词：Matlab图像处理 ；Delta并联机械手；Pro／E运动仿真；轨迹规划 中图分类号 ：TP24 文献标识码：A 文章编号 ：1001—3881(2014)15—054—3 ContinuousTrajectoryPlanningforDeltaParallelManipulatorBasedonMatlab ImageRecognition LIU Yanan，ZHANG Chengrui，LANG Xulin，ZHONG Fei，ZHANG Cong (SchoolofMechanicalEngineering，ShandongUniversity，JinanShandong250061，China) Abstract：TheMatlabimagerecognitionprocessingtechniqueandcontinuoustrajectoryplanningforDeltaparallelmanipulator werecombined．andthenthecoordinatesofeachpointinthecontinuoustrajectorywerecalculatedaccuratelybytakingadvantageofC# software．By importingthesedataintoPro／E software，thecontinuousmotionoftheDeltaparallelmanipulatorwassimulatedSUCCESS— fully．Finally，dokinematicsanddynamicsanalysiswiththehelpofPro／E software． Keywords：MatlabImageprocessing；DeltaParallelmanipulator；Pro／EMotionsimulation；Trajectoryplanning 并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度 力学运动学分析。 大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能 1 Delta并联机械手的三维建模 好等一系列优点。Delta并联机器人是最典型的空间 如图1所示，并联机械手 由两个平台组成，上方 三 自由度移动的并联机构，Delta机构整体结构简单 、 的平台是固定平 台 (基座平 台)，下方的是运动平 紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有 台，基座平台的3条边通过3条完全相同的运动链连 良好的运动学和动力学特性。 接到运动平台的3个边上。每条运动链中有一个由4 机器人技术经过长期的发展， 目前已成为一个跨 个球铰与杆件组成的平行四边形闭环 ，此闭环与驱动 学科的研究领域。人们将各种传感器 ，如触觉 、力 杆件相连 ，驱动杆件与固定平台之间通过转动副连 觉、视觉等传感器应用于机器人控制系统中，以提高 接。三组平行四边形机构的应用保证了运动平台与固 机器人的智能性和适应性。其中视觉伺服是 目前机器