《机械原理运动分析》PPT课件.pptVIP

2006-2007第二学期 编制：吕亚清 第二章 平面机构的运动分析Kinematic Analysis of Planar Mechanisms 2－1　研究机构运动分析的目的和方法 2－2　速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用 2－3　用相对运动图解法求机构的速度和加速度 2－4　用解析法求机构的位置、速度和加速度 1 A B C 2 3 4 A B C D 4 3 2 1 t t (b) 图(C)所示机构，重合点应选在何处？ B点! 当取B点为重合点时: VB4 = VB3 + VB4B3 构件3上C、B的关系： VC3 = VB3+VC3B3 大小：? √ ? 方向：? √ √ →不可解！ 大小： ? 方向： √ →方程可解 √ √ ? √ A B C D 1 2 3 4 t t (a) 2.正确判哥式加速度的存在及其方向 无ak 有ak 有ak 有ak 　动坐标平动时，无ak 。 判断下列几种情况取B点为重合点时有无ak 当两构件构成移动副： 且动坐标含有转动分量时，存在ak ； B 1 2 3 1 B 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 * 对于比较复杂的机构，综合运用瞬心法和矢量方程图解法比较简单方便，为了说明问题，将通过典型例题来讲解。 机械原理 主讲：徐建生 　　　机械工程学院 　　　机械基础研究室 跳转 A C B E D §3－1 研究机构运动分析的目的与方法 设计任何新的机械，都必须进行运动分析工作。以确定机械是否满足工作要求。 1.位置分析 研究内容：位置分析、速度分析和加速度分析。 ①确定机构的位置（位形），绘制机构位置图。 ②确定构件的运动空间，判断是否发生干涉。 ③确定构件(活塞)行程， 找出上下极限位置。 从动构件 点的轨迹 构件位置 速度 加速度 原动件的运动规律 内涵： ④确定点的轨迹（连杆曲线），如鹤式吊。 HE HD 2.速度分析 ①通过分析，了解从动件的速度变化规律是否满足 工作要求。如牛头刨 ②为加速度分析作准备。 3.加速度分析的目的是为确定惯性力作准备。 方法： 图解法graphicl method －简单、直观、精度低、求系列位置时繁琐。 解析法analytical method－正好与以上相反。 实验法experimental method－试凑法，配合连杆曲线图册，用于解决实现预定轨迹问题。 ? ? ? ? 瞬心Pij（i、j代表构件） 一、速度瞬心（Instant Centres)的概念 B A P VA VB 绝对瞬心 VPij=0 相对瞬心 VPij?0 VA2A1 VB2B1 A B P12 P21 1 2 速度瞬心 ?? 瞬时等速重合点（同速点） §3－2 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 特点： ①该点涉及两个构件。 二.　瞬心数目的确定 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合有 P12 P23 P13 构件数 4 5 6 8 瞬心数 6 10 15 28 1 2 3 若机构中有n个构件，则 K＝n(n-1)/2 ②绝对速度相同，相对速度为零。 ③相对回转中心。 三. 瞬心位置的确定 1. 通过运动副直接连接的两个构件 1 2 P12 2 1 P12 ∞ 转动副连接的两个构件 移动副连接的两个构件 1 2 M P12 高副连接的两个构件（纯滚动） n n t 1 2 M 高副连接的两个构件（存在滚动和滑动） 2.不直接连接的两个构件 三心定理：三个作平面平行运动的构件 的三个瞬心必在同一条直线上。 1 2 3 K(K1,K2) vk2 vk1 P23 P13 P13 P13 VP13 1 2 3 4 ?1 P13 ? [例1] 找出图示机构的瞬心 1-2-3 (P12P23) ? P13 P24？ 解：瞬心数目N=？ (P12P14) ? P24 (P23P34) ? P24 1-4-3 (P34P14) ? P13 N=6个 1 2 3 4 P12 P23 P34 P14 P13 P24 P14 P34 P12 P23 P12 P23 P14 P34 绝对？相对？ ？ [例1]已知图示四杆机构各杆长、?1 及 ?1 ,求 ?2 及?3 解: ① 以长度比例尺 1 2 3 4 w1 A B C D P14 P12 P23 P34 P13 P24 V q1 ② 确定瞬心数目和位置 作机构位置图 P12 w2 四