移动机器人同步定位与地图构建研究进展.pdfVIP

第20卷第4期 数 据 采 集 与 处 理 V o l. 20 N o. 4 2005 年 12 月 Journal of D ata A cquisition P rocessing D ec. 2005 文章编号:(2005) 移动机器人同步定位与地图构建研究进展 张　恒, 樊晓平, 刘艳丽 ( 中南大学信息科学与工程学院, 长沙, 410075) 摘要: 同步定位与地图构建(Sim ultaneous localization and m app ing, SLAM ) 作为能使移动机器人实现全自主导 航的工具近来倍受关注。本文对该领域的最新进展进行综述, 特别侧重于一些旨在降低计算复杂度的简化算法 的分析上, 同时对它们进行分类, 并指出其优点和不足。本文首先建立了SLAM 问题的一般模型, 指出了解决 SLAM 问题的难点; 然后详细分析了基于EKF 的一些简化算法和基于其他估计思想的方法; 最后, 对于多机器 人SLAM 和主动SLAM 等前沿课题进行了讨论, 并指出了今后的研究方向。 关键词: 移动机器人; 导航; 定位; 同步定位与地图构建 中图分类号: T P 24　　　　文献标识码:A Sim ultaneous L oca liza tion and M app ing for M obile Robots , , ZH A N G H eng FA N X iao p ing L IU Y an li (Co llege of Info rm ation Science and Engineering, Central South U niversity, Changsha, 410075, Ch ina) Abstract: Sim u ltaneou s localization and m app ing ( SLAM ) algo rithm p lays an im po rtan t ro le on enab ling the fu lly au tonom ou s navigation. T h is paper su rveys the latest p rogress of SLAM . especially on sim p lification m ethods to reduce the com p lex ity T hese m ethods are classified and their advan tages and draw back s are po in ted ou t. F irstly , the general m odel of SLAM p rob lem is con structed and m ain difficu lties to so lve the SLAM p rob lem are p resen ted. T hen , som e sim p lification algo rithm s based on ex tended Kalm an filter (EKF ) and o ther estim ation ideas are . , , in troduced F inally som e fron t sub