给定位姿能力和运动灵活度的Stewart并联机器人解析尺度综合.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 给定位姿能力和运动灵活度的Στεωαρτ并联 机器人解析尺度综合α 刘旭东 黄 田 汪劲松 天津大学机械工程学院 天津 清华大学机械工程学院 北京 摘 要 本文利用位置空间的分片解析解答 构造出具有非零最小可达章动角球形主工作空间 的解析解答 探讨了结构参数对球形主工作空间大小的影响规律 并据此提出一种满足局部运动灵活 度约束和给定位姿能力的 并联机器人次最优尺度综合方法 最后通过算例验证了该方法的 ≥ 有效性 关键词 并联机器人 工作空间 灵活度 尺度综合 ≥ 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 尺度综合是 并联机器人运动学设计的最终目标 目前可资利用的方法有基于局 ≥ 部灵活度的尺度综合及基于总体灵活度和工作空间体积的全域加权综合在局部灵活度综合 方法研究方面 ≈和 ≈先后提出一族满足特定尺度约束条件的 并联操作机 ° ≥ 最优局部灵活度构型并用数值法发现该族构型的雅可比矩阵条件数均为 ≈ 在研究这类操作机各向同性条件时得到相同的结论∏≈发现≥并联操作机三种局 部灵活度指标取得极值的条件等同 且局部最优灵活度构型即为全域最优灵活度构型 在总体 灵活度综合方法研究方面 ≈在 ≈提出目标函数的基础上 以雅可比条 ≥∏ 件数和工作空间某一给定区域的一次矩最小为目标 以无量纲实际工作空间体积为罚因子 将 参数设计问题归结为一类多目标泛函极值问题 ≈利用 维广义刚度模型 将同 类问题归结为以刚阵行列式全域均值与最小奇异值的加权和最大为目标的多目标有约束非线 性规划问题 应该指出 操作机的尺度综合原则上需要兼顾动平台实现姿态的能力 灵活度 支 ! ! 链干涉及结构可实现性等多种因素 然而 上述方法均不