基于dSPACE并行处理平台的机器人实时仿真系统结构及实.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 基于δΣΠΑΧΕ 并行处理平台的机器人 实时仿真系统结构及实现Ξ 陈启军 王月娟 陈辉堂 同济大学信息与控制工程系 上海 摘 要 基于 并行处理平台设计了两级结构的机器人实时仿真系统 这种仿真结构既与实际控制系 ≥°≤∞ 统结构相接近 又有很高的计算能力 分别用 语言和 设计了模块化的机器人仿真控制软件 将机器 ≤ ≥ 人的正逆运动学 正逆动力学 各种控制算法 轨迹规划等封装成通用模块 并提供用户接口 基于 和 ! ! ! ∂ × 设计了图形化的人机接口 通过 进行数据交换 解决了 的 软件不能在一个图形窗口显示多 ⁄⁄∞ ≥°≤∞ ×≤∞ 个变量的问题 关键词 并行处理 机器人 实时仿真 中图分类号 ×° 文献标识码 ΤΗΕ ΑΡΧΗΙΤΕΧΤΥΡΕ ΑΝΔ ΙΜΠΛΕΜΕΝΤΑΤΙΟΝΟΦ − ΡΕΑΛ ΤΙΜΕ ΡΟΒΟΤΣΙΜΥΛΑΤΙΟΝΣΨΣΤΕΜ ΒΑΣΕΔ ΟΝΔΣΠΑΧΕ ΠΑΡΑΛΛΕΛΠΡΟΧΕΣΣΟΡΣ 2 2 2 ≤∞±∏ • ≠∏∏ ≤∞∏ Δεπαρτμεντοφ Ινφορματιονανδ ΧοντρολΕνγινεερινγ ΤονγϕιΥνιϖερσιτψ Σηανγηαι 2 Αβστραχτ ×∏ ≥°≤∞ 2 ∏∏ ∏∏2 ≥∏≤ ∏≥∏√ ∏∏ √ ×≤∞√ ∏∏2 ∂∏× ¬∏⁄⁄∞¬ 2 Κεψωορδσ ∏ 1 引言Ιντροδυχτιο