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第二章 机电传动系统的动力学基础 2.1 机电传动系统运动方程式 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 2.2.1 负载转矩的折算 2.2.2 转动惯量和飞轮转矩的折算 2.3 生产机械的机械特性 2.4 机电传动系统稳定工作条件(重点) 则机电传动系统运动方程式 实际工程中，往往用飞轮转矩（飞轮惯量） 代替转动惯量J。 J与的 关系是： 2.1 小结:机电传动系统运动方程式 一、任何情况下，电动机转矩TM都等于负 载（静态）转矩与动态转矩之和： 二、根据动态转矩Td判别系统状态 稳态：系统恒（匀）速 动态：加速 减速 三、转矩方向的规定： 1.以电动机的转向设为正方向； 2.电动机的转矩与电动机的转向相同， 则电动机的转矩方向为正； 3.负载的转矩与电动机的转向相反，则 负载的转矩方向为正； 对于直线运动 设直线运动部件的负载力为F，运动速度为v，则所需机械功率为 反映在电动机轴上的机械功率为 若电动机拖动生产机械旋转或移动，则传动机构中的损耗应由电动机承担，即 将 代入，则 若生产机械拖动电动机旋转，则传动机构中的损耗应由生产机械的负载承担， 即 或 三、转动惯量和飞轮转矩的折算 依据：动能守恒原则 旋转运动 折算到电动机轴上的总转动惯量为 折算到电动机轴上的总飞轮转矩为 直线运动 折算到电动机轴上的总转动惯量为 折算到电动机轴上的总飞轮转矩为 稳定工作点的判别（方法一） 系统稳定工作的必要充分条件是： 必要条件: 机电传动系统的两条曲线有交点(那两条 曲线?电动机工作曲线,生产机械工作曲线) 充分条件: 当传动系统的转速大于原平衡工作点转速 (n’ n),必须有 T’MTL 当传动系统的转速小于原平衡工作点转速 (n’ n),必须有 T’MTL 稳定工作点的判别（方法二） ---------使用机械刚度的概念 机械刚度即机械特性曲线上在平衡点处的切线 （注意：刚度有正负）。 系统稳定工作的充分条件用公式表达是： 此公式的物理含义： 稳定运行系统的电动机扭矩对于转速的变化率永远是小于生产机械的载荷。 对于转速的变化率,请同学自行证明. 稳定运行的条件小结 稳定运行的含义: 1 系统匀速工作，拖动扭矩等于负载扭矩； 2 系统受到干扰后能自动恢复稳定状态。 稳定工作平衡点的必要充分条件： 1.必要：拖动系统的两条曲线必须有交点 （平衡点） 2.充分：在扰动消除后工作点能够自动回到 原平衡点 （稳定工作点） 电动机的载荷是否取决于外载？ 稳定工作点的讨论——有两种原因都会使得 机电传动系统稳定工作点产生偏移： 1 工作机械（被动）的外载荷突然下降（失载）， 使机电传动系统转速上升；此时应该减小电 机扭矩，才会系统转速下降，达到新平衡点。 2 外载荷突然上升（加载），使系统转速迅速下 降；此时应该增加电动机的扭矩，系统的转速 才会上升，达到新的平衡点。 注：重点理解稳定工作点产生偏移的原因，才能分析。 * * 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 一、单轴拖动系统的组成 电动机M通过连接件直接与生产机械相连，由电动机M产生输出转矩TM，用来克服负载转矩TL ，带动生产机械以角速度ω（或速度n）进行运动。 电动机 电动机的驱动对象 连接件 系统结构图 转距方向 二、运动方程式 在机电系统中，TM、TL、?（或n)之间的函数关系 称为运动方程式。 根据动力学原理，TM、TL、?（或n)之间的函数关系下： ……运动方程式 ……转矩平衡方程式 ……动态转矩（N