稳定性与劳斯判据-浙江大学控制科学与工程学院.PDF

自动控制原理 Principle of Automatic Control 浙江大学控制科学与工程学系 自动控制原理浙江大学控制系2016 第四章 CHAPTER 4 连续时间控制系统的稳定性与稳态误差 自动控制原理浙江大学控制系2016 第四章关键词  系统稳定性  劳斯稳定性判据  相对稳定性  系统型别  稳态误差  稳态误差系数 自动控制原理浙江大学控制系2016 第四章主要内容 引言 劳斯稳定性判据（包括相对稳定性） 反馈系统型别 稳态误差系数 稳态误差系数的应用 非单位反馈系统 自动控制原理浙江大学控制系2016 主要内容 引言 劳斯稳定性判据 自动控制原理浙江大学控制系2016 引言  衡量反馈控制系统性能的五个重要指标 −稳定性 取决于系统的特征方程， 有多种分析方法。 −稳态误差 取决于系统的结构（型别） −可控性 基于状态空间模型（秋学期） −可观性 −参数灵敏性 自动控制原理浙江大学控制系2016 引言  系统稳定性判别 – 劳斯稳定性判据 – 不需要计算出系统特征方程的根，就可以判别系统是否稳定，并 推断位于复平面右半平面的特征根的个数 – 提供了保证系统稳定性的系统参数设计方法 – 相对稳定的概念，即系统的稳定程度，与特征根到虚轴之间的距 离有关  稳态误差－－系统稳定后的性能度量 – 可以根据单位反馈系统 （或等价的单位反馈系统）的开环传递函 数获得 – 为系统分类提供了一种性能指标依据 自动控制原理浙江大学控制系2016 稳定性概念  利用放置在水平面上的圆锥 体的运动来理解稳定性的概念。 稳定 临界稳定 不稳定  线性定常系统稳定的一个充 分必要条件是，系统传递函数 的所有极点均具有负实部。 自动控制原理浙江大学控制系2016 稳定性概念  稳定性是控制系统最重要的问题，也是对系统最基本的要求。  控制系统在实际运行中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例 如负载或能源的波动、环境条件的改变、系统参数的变化等。  如果系统不稳定，当它受到扰动时，系统中各物理量就会偏离其平 衡工作点，并随时间推移而发散，即使扰动消失了，也不可能恢复 原来的平衡状态。  如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施，是控制理论的 基本任务之一。 定义：线性控制系统在初始扰动的影响下，动态过程随时间推移逐渐 衰减并趋于零(原平衡工作点) ，则称系统渐近稳定，简称稳定；反之， 若在初始扰动影响下，系统动态过程随时间推移而发散，则称系统不 稳定。 自动控制原理浙江大学控制系2016 s s 自动控制原理浙江大学控制系2016 稳定性判别方法