滑模模糊控制算法在液压机器人控制中的应用文档.pdf

中国机械工程第 18 卷第 10 期 2007 年 6 月下半月 滑模模糊控制算法在液压机器人控制中的应用 付永领 王 岩 逄 　波 北京航空航天大学 ,北京 ,100083 摘要 :Pb - 2 11 液压机器人腰部是一个非线性液压伺服控制系统 ,常规 P ID 控制算法很难在不出 现超调情况下满足控制系统快速性的要求 。针对这种情况以及液压系统参数时变等特点 ,在常规滑模 控制算法的基础上 ,引入模糊控制技术 ,采用滑模模糊控制策略进行控制器设计 。仿真结果表明 ,滑模 模糊控制算法能够在不出现超调情况下显著提高系统的响应速度 ,满足系统响应速度和控制精度的要 求 ,而且对正弦干扰具有较强的鲁棒性 。 关键词 :机器人 ;模糊控制 ;滑模控制 ;非线性 ;液压 ( ) 中图分类号 : TP273 　　　文章编号 :1004 —132X 2007 10 —1168 —03 Appl ication of Sl iding Mode Fuzzy Control in Robot Fu Yon gling Wang Yan Pang Bo Beihang U niver sit y ,Beij ing ,100083 Abstract : The sy st em of Pb - 2 11 robot wai st i s a nonlinear hydraulic servo cont rol sy st em . It i s very difficult to achieve sp eedy re spo n se wit hout over shoot by t he P ID cont rol algorit hm for t he sy s t em cont rol . To imp rove t he p erfor mance of t he sy st em ,a new cont roller wa s de signed wit h a slidin g mo de f uzzy cont rol algorit hm , w hich made u se of t he merit s bot h t he f uzzy cont rol an d t he slidin g mo de cont rol algorit hm . The simulation re sult s show t hat t he new cont roller i s effective , w hich can a chieve high sp eedine ss and st eady accuracy wit ho ut over shoot . The f uzzy slidin g - mo de cont rol ha s obviou s advant age s co mp ared wit h t he t raditional P ID algorit hm , an d it ha s st rong ro bu st too . Key words :robot ;f uzzy cont rol ;sliding mo de ;nonlinear ;hydraulic 0 　引言 入机器人控制 。使用模糊控制可以充分利用专家 Pb - 2 11 机器人是保加利亚生产的喷漆液压 知识克服液压系统参数时变和建模不精确的问 机器人, 其 6 个关节全部为转动关节 。控制机器人