基于中枢神经模式的四足机器人步态控制文档.pdf

第46卷第 7期 机 械 工 程 学 报 VO1．46 NO．7 2010 年 4 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Apr． 2010 DoI：1O．3901，JM E．2010．07．001 基于中枢神经模式的四足机器人步态控制水 黄 博 姚玉峰 孙立宁 f哈尔滨工业大学机器人研究所 威海 264209) 摘要：为实现四足机器人稳定的节律性行走，研究基于中枢神经模式发~ (Centralpattern generator，CPG)的比例步态控制 方式。构建互抑神经元组成的振荡器模型，并基于振荡器模型组建四足机器人髋关节 CPG网络 。通过仿真研究得到模型各 参数与CPG网络输出特性之间的关系，确定一套整定后CPG网络的模型参数，提出四足机器人比例步态，通过 CPG模型 闽值的调整可实现不同占空比的步态。对基于 CPG网络的步态反射特性进行分析。试验表明，该方法可实现稳定的四足机 器人行走，且具备一定的障碍物反射能力，具有较好的环境适应性。 关键词：中枢模式发生器 四足 机器人 步态 中图分类号：TP242．2 QuadrupedRobotGaitControlBasedonCentralPatternGenerator HUANGBo YAO Yufeng SUN Lining (RoboticsInstitute，HarbinInstiutteofTechnology，Weihai264209) Abstract：Torealizethestableandrhythmicwalkingofquadrupedrobot，proportiongaitcontrolstrategybasedoncentralpattern generator(CPG)isexplored．Theoscillatorismodeledbytwomumallyinhibitedneurons．Furthermore，quadrupedhipjointCPG newt ork isconstructedon htebasisofthiskindofoscillatormode1．According to thesimulatedrelationbewt een oscillator praametersandoutputofhteCPG network，agroupofparametersofCPG newt orkaredetemr inedandaproportiongaitisproposed． Gaitwithdifferentdutyfactorcallberealizedbythresholdadjustment．ThereflexchraacteristicofgaitbasedCPGnewtorkis analyzed．Experimentsshow thatthestablewalkingcanbeachievedthroughhtiscontrolmethodbasedonCPG withgoodobstacle reflexperfomr naceandenvironmentaladapattion． Keywords：Cenrtalpattemgenerator Quadruped Robot Gait 枢神经模式发生器 CPG实现的L5J，MATSUOKA[ 0 前言 最先提出神经振荡器模型调节 CPG输出，但无法加 入高层调节与外部反馈，因此不能实现较复杂的运 多足机器人运动控制的常见方式有 3种[1-4]：基 动控制；VENKATARAMANIs]首次利用 CPG 实现 于模型、基于行为及基于中枢模式发生器(Central 了简单的六足机器人步态控制，KIMURA等9【】模仿 paaem generator,CPG)。其中，基于模型的方法可 动物神经系统用于控制 CPG 神经元屈肌与伸肌动