机械电子系统的建模与控制.pptVIP

此页须细看、细讲，前文未提及，刚度应该如何折算？ 刚度的折算与前面所述的转动惯量、粘性阻尼系数的则算方法类似 * 此页须细看、细讲，前文未提及，刚度应该如何折算？ 但是需注意的是刚度的串并联问题与电阻的串并联正好相反，用两个弹簧的串并联问题来说明。 * 阻尼的折算方法应该提及，或者让学生根据功守恒原则进行推导。 转角的折算方法和原则。 粘性阻尼只有运动平台有，转轴没有。 * 疑问：T上哪儿去了呢？问彭高亮或者石胜君老师。 * 为什么有q2与h之间的关系式呢？ * 没看懂。 * “基尔霍夫”又有翻译称“克希荷夫” * If是什么东西？此处简述直流电动机的工作原理。 * 如何通过极点分布判断系统稳定性的问题将在第四章中进行阐述。 * G（s）=Ts/(Ts+1) * 解释时间常数T。 * 简要阐述，让学生形成初步印象，在二阶振荡环节中再详细阐述。 * 2) 增加了系统阻尼 增加微分环节 分母中s的系数与阻尼有关 分母中s的系数与阻尼有关 比例微分调节器 典型环节—积分环节 定 义：输出正比于输入对时间的积分的环节。 动力学方程： 传递函数： 特 点：输出量为输入量对时间的积累； 输入消失，输出具有记忆功能。 Xo(s) Xi(s) 积分环节 2.4.3 比例积分调节器 当输入信号为单位阶跃信号时 系统输出为： 经Laplace反变换后，系统