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第三章 时间响应分析 第一节 时间响应及其组成 第二节 典型输入信号 第三节 一阶系统 第四节 二阶系统 第五节 高阶系统 第六节 系统误差分析与计算 第七节 函数在时间响应中的作用 第八节 利用MATLAB分析时间响应 第九节 设计示例 第三节 一阶系统 用一阶微分方程描述的控制系统称为一阶系统。 一、一阶系统的数学模型 式中，T 称为一阶系统的时间常数。 A 曲线特点：1….；2…..； 时间常数T的大小反映了一阶系统惯性的大小。 T越小，上升速度越快，惯性越小。 因为 所以一阶系统跟踪单位斜坡信号的稳态误差为 上式表明： ①一阶系统能跟踪斜坡输入信号。稳态时，输入和输出信号的变化率完全相同 ②减少时间常数T不仅可以加快瞬态响应的速度，还可减少系统跟踪斜坡信号的稳态误差。 ， 4、一阶系统的单位加速度响应 上式表明，跟踪误差随时间推移而增大，直至无限大。因此，一阶系统不能实现对加速度输入函数的跟踪。 xo(t) xi(t) xo(t) 二、 表1:一阶系统对典型输入信号的响应 输入信号 时域 输入信号 复域 输出响应 传递函数 1 1(t) t 等价关系：系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，就等于系统对该输入信号响应的积分；积分常数由零初始条件确定。 三、响应之间的关系 这个特性不仅适用于一阶线性定常系统，而且适用于任意阶线性定常系统。 基于上述性质，对线性定常系统只需要讨论一种典型信号的响应，就可推知于其它。因此在以后对二阶和高阶系统的讨论中，主要研究系统的阶跃响应。