GPS 05 GPS卫星定位基本原理（一）.ppt

GPS课程学习内容及体系 1）伪距定位与载波相位定位 2）静态定位和动态定位 3）绝对定位和相对定位 码相关法 方法 将所接收到的调制信号（卫星信号）与接收机产生的复制码相乘。 技术要点 卫星信号（弱）与接收机信号（强）相乘。 特点 限制：需要了解码的结构。 优点：可获得导航电文，可获得全波长的载波，信号质量好（信噪比高） 平方法 方法 将所接收到的调制信号（卫星信号）自乘。 技术要点 卫星信号（弱）自乘。 特点 优点：无需了解码的结构 缺点：无法获得导航电文，所获载波波长为原来波长的一半，信号质量较差（信噪比低，降低了30dB） 载波相位测量原理 观测值 整周计数 整周未知数（整周模糊度） 载波相位测量的特点 优点 精度高，测距精度可达0.1mm量级（对C/A码而言精度3m左右，P码约为30cm） 难点 整周未知数问题 整周技术问题 初始t0时刻，小于一周的相位差为??0，其整周数为 ，则此时的相位观测值为： 5.3伪载波测量 任一时刻ti卫星Sj 到k接收机的相位差： 整周数变化量 整周模糊度（常数） 5.3伪载波测量 相位差 载波相位观测值 5.3伪载波测量 5.3伪载波测量 5.3.2载波相位测量的观测方程 设在GPS标准时刻Ta（卫星钟时刻ta）卫星Sj发射的载波信号相位为?（ta），经传播延迟??后，在GPS标准时刻Tb（接收机钟时刻tb）到达接收机。 根据电磁波传播原理， Tb时接收到的和Ta时发射时的相位不变，即?j（Tb） = ?j（ta） 在Tb 时，载波相位观测量为： ? = ?（tb）- ?j（Tb） = ?（tb）- ?j（ta） 5.3伪载波测量 载波相位测量的观测方程（续） 考虑卫星钟差和接收机钟差，有Ta =ta+?ta , Tb =tb+?tb , 则： ? = ?（Tb - ?tb）- ?j（ Ta - ?ta ） (5-12) 载波信号的相位与频率的关系为: ?（t +?t）= ?（t）+f ? ?t （5-13） 因此，公式（5-12）可写为： ? = ?（Tb ）-fi ??tb- ?j（Ta ）+ f j ??ta (5-14) 5.3伪载波测量 载波相位测量的观测方程（续） fi =f j =f Tb =Ta + ??，由公式(5-13)得： ?（Tb）= ?j（Ta）+f ? ?? 所以，公式(5-14)可改写为： ? = ?j（Ta）+f ? ?? -f ??tb- ?j（Ta ）+ f ??ta = f ? ?? -f ??tb+ f ??ta (5-15) 5.3伪载波测量 载波相位测量的观测方程（续） 传播延迟??中考虑电离层和对流层的影响??1和??2 ，则： 代入公式（5-15），得： 5.3伪载波测量 (5-17) 载波相位测量的观测方程 f：接收机产生的固定参考频率 c: 光速 ρ：卫星至接收机之间的距离（未知数） δρ1：电离层影响 δρ2：对流层影响 δta ：卫星钟差 δtb ：接收机钟差（未知数） 接收机 k 对卫星 j 的载波相位测量的观测方程： 5.3伪载波测量 (5-18) 伪距测量与载波相位测量的观测方程的联系 由于?=c/f，则： 所以，得 5.3伪载波测量 5.3.3整周未知数N0的确定 静态方法 动态方法 5.3伪载波测量 静态法 伪距法 经典方法 多普勒法 快速确定法 需要对GPS卫星的静态观测来实现 5.3伪载波测量 1、伪距法 将载波相位测量的观测值(化为以距离为单位)减去伪距实际观测值后即可得到λ·No。 由于伪距测量的精度较低，所以要有较多的λ·No取平均值后才能获得正确的整波段数。 5.3伪载波测量 所以，得 2、经典方法 将整周未知数当做平差中的待定参数 整数解 实数解 5.3伪载波测量 经典方法—整数解 短基线定位时一般采用这种方法。 具体步骤： 首先根据卫星位置和修复了周跳后的相位观测值进行平差计算，求得基线向量和整周未知数。 解得的整周未知数是一个实数，将其固定为整数(四舍五入法)，并重新进行平差计算。 在计算中整周未知数采用整周值并视为已知数，以求得基线向量的最后值。 5.3伪载波测量 * * GPS原理及应用 上海海洋大学海洋学院 Email: wshen@shou.edu.cn 课程类别：海技专业基础课 讲授：沈蔚 第五章 GPS定位方法 概述 伪距测量 载波相位测量 整周跳变的修复 GPS绝对定位 GPS相对定位 差分GPS定位原理 美国的GPS政策 GPS系统组成 卫星的运