建工电子设计竞赛设计总结报告.docVIP

PAGE PAGE 1 自动追光自动壁障 电动小车（B题） 摘要：本电动小车系统是用飞思卡尔公司生产的16位MC9S12XS128单片机作为主控制芯片，2片MC33886作为驱动芯片控制小车左右两路直流电机，电动小车模型采用左右两路直流电机驱动四轮，车模精简、稳定性高。左右两电机差速实现转向功能，小车简易减速齿轮箱，各装有两个编码器，实现左右各两轮的测速，方便小车转向定位。小车供电系统是由3路低压差2940稳压芯片构成的。小车壁障传感器采用超声波传感器，精确测得障碍物距离小车位置，以实现小车及时躲避障碍物。小车追光系统采用3个光敏电阻成圆弧形摆布置于单舵机构成的机构上，实现实时锁定光源，完成追光壁障功能。 根据实测结果，表明所设计的系统性能指标完全达到题目基本要求，发挥部分也已经完全满足题目要求。 关键字：MC9S12XS128单片机 转向定位 超声波传感器 单舵机摇头机械结构 目录 1 引言 4 HYPERLINK \l _Toc199655981 2 方案设计 4 HYPERLINK \l _Toc199655982 2.1 设计思路 4 HYPERLINK \l _Toc199655983 2.2 系统整体结构 4 2.3 单元模块设计方案选择 5 2.3.1 小车底盘 5 2.3.2 单片机控制部分 5 2.3.3 电机驱动电路 5 2.3.4 壁障追光传感器选择 5 2.3.5 追光系统机械结构 6 2.3.6 太阳能充电系统 6 HYPERLINK \l _Toc199655989 3 设计实现 6 3.1 场地的实现 6 3.2 控制和伺服电路设计 6 3.3 小车壁障的实现 7 3.4 跟踪引导算法的实现 7 3.5 太阳能板追光和引导的实现7 3.6 小车停车的实现 8 3.7 太阳能充电系统实现 8 HYPERLINK \l _Toc199655992 4 系统测试 8 4.1 测试仪器 8 4.2 测试方法 8 4.3 测试结果 8 4.4 测试结果分析 9 5 结论 9 参考资料 9 附录1 系统硬件原理图 10 附录2 程序清单 11 自动追光自动壁障电动小车 引言 为了满足题目要求，本电动小车系统采用超声波传感器精确定位障碍物位置实现壁障；用光敏电阻寻找光源，光敏电阻置于摇头机构上，完成光源的准确追踪；太阳能充电系统；整个小车系统硬件电路紧凑、对称、整齐，机械结构合理，重心稳定。整个小车系统很好地达到了题目要求。 2 方案设计 2.1 设计思路 为设计一集追光、壁障、太阳能智能充电系统于一体的智能小车系统，本参赛队采用飞思卡尔公司生产的16位MC9S12XS128单片机作为控制芯片，电机驱动芯片MC33886控制小车系统的RS-260直流电机，动力强劲。为实现测速功能，使用了2个100线的编码器，利用XS128输入捕捉功能进行测速。供电系统用3片低压差稳压芯片2940构成3路供电系统。自行制作了超声波测距模块，实现3米内障碍物位置测定，模块工作稳定。伺服舵机构成的双自由度云台进行对光源的定位。 2.2 系统整体结构 系统硬件原理图见附录1。系统结构框图如图1所示。 XS128 XS128 寻光系统 MC33886 舵机 编码器 输出模块 超声波收发模块 2940供电系统 太阳能充电系统 图1 系统结构框图 本智能追光壁障可太阳能充电小车是以控制芯片MC9S12XS128辅以外围电路设计而成。用电机驱动芯片MC33886提供动力，超声波传感器实现壁障，光敏电阻组成的检测光源追光系统，独立的太阳能充电系统，从而组成此基本追光壁障太阳能可充电智能小车。 2.3 单元模块设计方案选择 2.3.1 小车底盘 方案1:采用双直流减速电机各驱动两轮，配以万向轮转向的小车底盘。此种小车底盘转向灵活，易于控制，便于壁障。但小车载重较多时重心不稳，更不利于双自由度云台实时追踪光源。 方案2:采用飞思卡尔智能车车模，有舵机控制转向，精准，但其转弯半径较大，不利于壁障，动力强劲，容易过冲。 方案 3:采用双直流电机驱动四轮的机器人平台小车底盘，小车机械结构紧凑，重心稳，易于负重。采用双轮差速配合编码器测速，可以实现转向定位。 综上3种方案，为了保证小车载重多时重心较稳，易于负重，本参赛队选择方案3作为壁障追光小车系统的小车底盘。 2.3.2 单片机控制部分 方案1:采用STC公司生产的最新产品STC12C5A60S2，此单片机具有两路PW