智慧型机器人应用概论.DOC

課程名稱：智慧型機器人應用概論 開課單位 資訊工程系 課程代碼 CS5119701 授課教師：鄧惟中 學分數 3學分 必/選修 選修 開課年級 大四、研究所 先修科目或先備能力：物理、線性代數 課程概述： 透過跨領域基礎課程擴大學生的知識領域，能對機器人的運作原理有基本的認識，同時能對機器人如何應用在各種領域有初步的瞭解。 學期目標： VRML, X3D and other 3D modeling technologies. Link, joint, degree of freedom, DH parameters, and robot modeling. Forward and inverse Kinematics. Robot dynamics and control. Introduction to the concept of dynamics engine and its design. Inverted pendulum theory and Zero Moment Point technology. Case Studies and Exercises. 課程目標與教育核心能力相關性 (請勾選): eq \o\ac(□,ˇ)具備實驗設計與驗證能力 eq \o\ac(□,ˇ)能發掘並解決問題 eq \o\ac(□,ˇ)專精與活用資訊科技 □具備跨領域整合與團隊協調能力 □具備組織與溝通表達之能力 eq \o\ac(□,ˇ)自我充實與終身學習 教學要點概述： 教材編選： eq \o\ac(□,ˇ)自編教材 eq \o\ac(□,ˇ)教科書作者提供 教學方法： eq \o\ac(□,ˇ)投影片講述 eq \o\ac(□,ˇ)板書講述 評量方法： eq \o\ac(□,ˇ)作業 eq \o\ac(□,ˇ)小考 □期中考 □期末考 教學資源： eq \o\ac(□,ˇ)課程網站 eq \o\ac(□,ˇ)教材電子檔供下載 教學相關配合事項： 教科書 Robot Modeling and Kinematics by Rachid Manseur, Da Vinci Engineering Press, ISBN: 1-58450-851-5 課程大綱 分配時數 備註 單元主題 內容綱要 講授 示範 習作 其他 智慧型機器人緒論 機器人學歷史與簡介 0.5 機器人種類介紹 1 高反應能力智慧型機器人介紹 3 演講 智慧型機器人的應用 1.5 機器人視覺與應用 3 演講 智慧型機器人架構 機構設計 2 輪型機器人輪子與底盤設計 2 VRML語言 2 1 機器手連桿機制 2 機器手三維模型建置 2  課程大綱 分配時數 備註 單元主題 內容綱要 講授 示範 習作 其他 運動學與動力學 三維座標系座標轉換 1.5 機器手的運動學 2 Denavit-Hartenberg參數 2 正向運動學與逆向運動學 2 倒單擺原理 1 Scilab程式語言 1.5 1.5 動力學模擬器介紹 1.5 機器人動作與控制 Webots機器人模擬器介紹 1.5 2 輪型機器人的移動與平衡 1 零力矩點與人型兩足機器人運動學 1.5 機器人動作程式設計 6 小型人型機器人控制 1 2 小型人形機器人動作編輯 3  課程內涵與學生核心能力關聯表 課程代碼： CS5119701 課程名稱：智慧型機器人應用概論 課程大綱 填寫課程大綱之單元主題 學系自訂之學生核心能力 具備實驗設計與驗證能力 能發掘並解決問題 專精與活用資訊科技 能力 具備跨領域整合與團隊協調 具備組織與溝通表達之能力 自我充實與終身學習 智慧型機器人緒論 0 0 1 0 0 1 智慧型機器人架構 1 1 1 1 0 0 運動學與動力學 1 1 1 0 0 0 機器人動作與控制 1 1 1 0 0 0 總計 3 3 4 1 0 1 百分比(％) 75% 75% 100% 25% 0% 25% 1.矩陣中請填入關聯性；1表示相關，0表示無相關。 2.總計＝學生核心能力與單元主題的關聯總數，為縱的加總。 百分比＝總計/該課程的單元主題總數。例如：該課程訂有10項單元主題，核心能力二共與6項單元主題相關，則百分比為6/10＝60％。