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机械电子工程原理 第六章 测量与感知 测量系统 测量系统的任务是获得机械电子系统内部各种需要的状态信息，并根据这些信息来控制系统的运行。 感知 获取机械电子系统内部的状态信息只是测量的一部分，有些系统，尤其是自主型或智能型机械电子系统（如自主型机器人系统等），还需要获取系统的外部的环境信息，并要求“理解”环境，这部分功能称为“感知”。 有时，除了“获取”环境信息外，还要“理解”环境。 测量与感知都是系统的测量部分，只是两者对测量对象、测量范围和测量的要求不同，在本书中测量模块主要指的传统测量方式，针对机械电子内部状态信息的测量，感知模块则是指采用传统测量方式和现代测量技术对机械电子外部信息的测量。 测量技术的历史1 测量技术并不是一门新的技术，它可以追溯到开始有商品交换的年代。随着科学技术的发展，产生了更多的专用测量仪器以满足人们对自然界研究的需要。 在机械制造的手工时期，加工质量（尺寸、几何形状、精度和表面粗糙度等）主要是保证尺寸合格。 到了简单机械时期，由于蒸汽动力的机床可以进行小批量生产，因此提出了互换性的精密度要求。 机械工业进一步的发展对测量系统提出了更高的要求，为了监测一个机械装置或一个生产过程，要求测量的物理量日益增多，如位移、速度、加速度、力、力矩、应变、温度、压力、流量和液位等。 测量技术的历史2 1798年美国技师兼工业家惠特尼（E. Wh