C4运动基础解读.pptVIP

* 重点： 刚体作平动时，刚体内各点的轨迹形状都相同，且在同一瞬时各点都具有相同的速度和加速度。 平动刚体的描述：可用其上任一点的运动来描述。 * * 二、 刚体的定轴转动 当刚体运动时，刚体内某一直线上的各点始终保持不动，这种运动称为刚体的定轴转动。 这条保持不动的直线称为转轴。 * * 对刚体定轴转动的描述 平面I，通过转轴z，固定在地面上 平面II，通过转轴z，固定刚体上 在t=0时刻，平面I和平面II重合；t时刻，平面II与平面I的角度为?。?完全确定了平面II位置，从而也确定了刚体的位置。?也称为角位移。 逆着轴z看回去，若?作逆钟向转动，则?为正。 定轴转动方程 刚体定轴转动的角速度大小 刚体定轴转动的角加速度大小 * 定轴转动刚体上任意一点作什么运动？ B ω 右手定则 * 刚体定轴转动时点的运动学特征？ 轴线以外的各点均作圆周运动； 圆周所在平面垂直于转轴； 圆心均在轴线上。 B ω * 刚体绕z轴转动，角速度为?，转向如图所示。M为刚体内一点，与z轴距离r， r也称为转动半径。 M的轨迹是以O为圆心，r为半径，垂直于z轴的圆 逆着轴z看回去，M的轨迹如图 在每一瞬时，定轴转动刚体上各点的速度大小正比于转动半径；各点的速度都垂直于转轴和转动半径，沿圆周切线方向。 4—4 绕定轴转动刚体内各点的速度和加速度,传动 一、速度与加速度 * 凸轮机构 C O VC B * 减速转动：?与?转向相反，切向加速度与速度指向相反。 在每一瞬时，定轴转动刚体上各点的加速度的大小与转动半径成正比，并垂直于转轴且与转动半径成相等的夹角。 加速转动：?与?具有相同的转向，切向加速度与速度指向相同。 V * 凸轮机构 C O aτ B an aBτ aBn B ω ? ? * 二、绕定轴转动刚体的传动 * 轮1和轮2在A(B)处无滑动接触，由此构成定轴转动的传动 无滑动传动的基本关系 由此得到 转速比 * 若固定轮1，则B的速度和切向加速度为零。 固定轮1，并使r1??，则演化为轮2在直线上的纯滚动。即纯滚动的轮子与地面的瞬时接触点的速度和切向加速度均为零。 * 600 O A aA VA 例4-5（考试题） 圆轮绕定轴O转动，已知OA=0.5m，某瞬时VA，aA的方向如图所示，且aA=10m/s2，则该瞬时 ω=______, ?=_________(在图中标明各自转向。) 解： * 例4-6. 已知， 求: C点的速度和加速度。 * 解：由题意，ABC平动，则 而， * * 例4-7 正弦平动机构如图示, 已知u,a0,OM=R,求φ=450时OM的角速度ω和角加速度α。 * 解: 引入固定直角坐标 系如图示,考虑滑块M在 任意位置的 y 坐标: 已知 则有， * 由 已知 * 4—5 角速度和角加速度的矢量表示法 * 转动刚体各点速度和加速度的矢积表示法 一.角速度矢量和角加速度矢量 定义角速度矢量? 角加速度矢量?定义为 * 二. 刚体内各点速度和加速度的矢积表示法 点M在刚体内位置由矢量r来表示，r与轴z夹角? * 注意到 得到加速度的矢积表达式 * 下节内容: 第五章 点的复合运动 作业：第四章 1,3,4,7,15,16,21 本课重点点运动方程、速度、加速度计算 * * 第04章 运动学基础 4—1 点的运动方程 4—2 自然轴系表示法 4—3 刚体的基本运动 4—4 定轴转动刚体内部各点的速度与加速度，传动 第二部分 运动学 引论 4—5 角速度和角加速度的矢量表示法 * 转动刚体各点速度和加速度的矢积表示法 * 引 论 运动学的基本概念 1.运动学的任务 运动学：研究物体在空间中的位置随时间变化的几何性质的学科。 几何性质：轨迹、运动方程、速度和加速度等。 运动学只从几何方面来描述物体的运动,而不考虑 影响物体运动的物理因素。 第二部分 运 动 学 轨迹：点在空间中运动经过的路线，称为点的轨迹。依照轨迹的不同，点的运动可分类为直线运动和曲线运动。 * 2. 参考系 研究一个物体的机械运动，必须选取另一个物体作为参考，称为参考体。在力学中，描述任何物体的运动都需要指明参考体。 与参考体固连的坐标系称为参考系。 静坐标系 动坐标系 * 3. 力学模型 刚体、动点 4. 基本分析方法 分析法，即建立运动方程的方法 合成法，运动的分解合成－矢量分析图 5. 点与刚体运动 例 * * * 4—1 描述点运动的基本方法.点的运动方程 描述点的运动，要确定动点