状态方程式と倒立振子.PDF

倒立振子00.doc 状態方程式と倒立振子 振動と状態方程式 State variable equation 質量・バネ・ダンパーシステムにおいて、運動方程式は dx v 、 dt dv −kx −bv f + + dt m m m であらわされる。 したがって、  0 1  0  x x    k b       − −   1 ⋅f ⋅ +        v v    m m    m  と書くことができる。 これを状態方程式という。 ここで、 x  0 1     k b   を状態変数 ( State variables ) といい、A − − を状態行列といおう。     v    m m  位相平面 ( Phase plane ) 横軸にｘ、縦軸にｖをとり、行列Aの方向場をかかせる。 ダンパ定数ｂが０にならな い限り、方向場は左のようになり、状態平面のいかなる点の状態から出発しても、状態 変数（ｘ ,ｖ）は原点に収束することがわかる。 倒立振子00.doc 位相平面をかかせるためのプログラム !方向01.bas 03-1 1-4 !行列が作り出す方向場 set window -5,5,-5,5 let V(2)=y draw grid with scale (1,1) mat W=A*V let vx=W(1) dim A(2,2),V(2),W(2) let m= 1 let vy=W(2) let k=1 let b=1.8 let theta=angle(vx,vy)