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第 五 章 分 析 力 学 青岛科技大学数理学院 1 §5.1 约束与广义坐标 一 约束的定义 质点系分为 自由质点系和非自由质点系 质点系分为 自由质点系和非自由质点系 若质点的运动状态（轨迹、速度等）只取决于作用 若质点的运动状态（轨迹、速度等）只取决于作用 力和运动的初始条件，则这种质点系称为 自由质点系; 力和运动的初始条件，则这种质点系称为 自由质点系; 它的运动称为自由运动 . 它的运动称为自由运动 . 若质点系的运动状态受到某些预先给定的限制（运 的运动状态受到某些预先给定的限制（运 动的初始条件也要满足这些限制条件），则这种质点 动的初始条件也要满足这些限制条件），则这种质点 系称为非自由质点系；它的运动称为非自由运动 系称为非自由质点系；它的运动称为非自由运动 非自由质点系受到的预先给定的限制称为约束 . 非自由质点系受到的预先给定的限制称为约束 . 约束方程：用数学方程表示的限制条件 . 约束方程：用数学方程表示的限制条件 . 如 f (x , y ,z ;x , y ,z ;t ) 0 青岛科技大学数理学院 2 约束的分类 约束的分类 1 . 几何约束和运动约束 1 . 几何约束和运动约束 几何约束 只限制质点或质点系在空间的位置，这种 几何约束 只限制质点或质点系在空间的位置，这种 约束称为几何约束（完整约束）. 约束称为几何约束（完整约束）. 例 实 y A l x o r B ϕ O x φ l 2 2 2 x y =+ r A A y M y B 0 2 2 2 x y =+l 2 2 2 x ( x − ) y +( y =− )l A B A B 青岛科技大学数理学院 3 运动约束 当质点系运动时受到的某些运动条件的 运动约束 当质点系运动时受到的某些运动条件的 限制称为运动约束（不完整约束）. 限制称为运动约束（不完整约束）. 这种约束对质点或质点系不仅有 实例 位移方面的限制，而且有速度或