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PID控制算法 PID控制算法 1 PID控制器的概念及发展现状 比例-积分-微分(Proportion-Integral-Differential，简称PID)控制器是一个三项控制器，在自动控制领域拥有悠久历史。 具有原理简单，结构灵活，适应性强等特点，能够提供一系列令人满意的过程，实际上它在工业中已成为标准控制器。 实现数字控制很容易。 当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。 PID控制器的发展现状 目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。 过程控制系统 过程控制系统动态性能指标 2 PID控制规律及其基本作用 比例调节作用 比例调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大输出。但系统存在余差，比例度越大，过渡过程越平稳，但余差越大，比例度越小，过渡过程易振荡，比例度太小时，就可能出现发散振荡。 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。 积分调节作用 积分调节作用的输出不仅取决于偏差信号的大小，还取决于偏差存在的时间，只要有偏差存在,尽管偏差可能很小，但它存在的时间越长，输出信号就越大，只有消除偏差，输出才停止变化。 对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 微分调节作用 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 由于积分调节器输出值大小与误差的持续时间有关，就会使系统的调节过程变慢，带来的系统动态性能变差。此外，当系统受到冲击式偏差时，偏差的变化率很大，而PI调节器调节速度很慢，就会造成系统的振荡。 解决的办法是增加 “微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 3 标准数字PID控制算法 增量型PID控制算法特点 4 改进的数字PID控制器 1） 积分分离PID控制算法 2）抗积分饱和的PID控制 3）梯形积分 4）消除积分不灵敏区的PID控制 5） 不完全微分PID控制算法 6） 微分先行PID控制算法 7） 带死区的PID控制算法 5 数字PID调节器参数的整定方法 1） 扩充临界比例度法整定PID参数 2） 扩充响应曲线法整定PID参数 3） 试凑法 * * 2 PID控制规律及其基本作用 3 标准数字PID控制算法 4 改进的数字PID控制器 5 数字PID调节器参数的整定方法 1 PID控制器的概念及发展现状 静态，动态，过渡过程（中间过程） 扰动，阶跃信号 典型过渡过程 平稳、快速、准确 动态性能指标 ±5%（或±2%） tr ts tp 1. 比例调节器(P) 2. 比例积分调节器(PI) 3. 比例积分微分调节器(PID) 采样周期T远小于信号变化周期时， 令： 增量型PID控制算法 ： 位置型PID控制算法 ： （1）计算误差对控制量的影响较小，容易取得较好的控制效果。 （2）易实现手动——自动无扰切换 。 （3）即使计算机发生故障，执行器仍能保持在原位，不会对生产造成恶劣影响。 1）积分分离PID控制算法 5）不完全微分PID控制算法 7）带死区的PID控制算法 4）消除积分不灵敏区的PID控制 2）抗积分饱和的PID控制 3）梯形积分 6）微分先行PID控制算法 问题：当有较大的