飞控PID控制方法简介学科知识.pptVIP

四旋翼控制器设计方法;一.四旋翼飞行器控制系统关键技术;平台式惯性导航系统;2.主要的控制方法：;二 .PID控制方法;PID控制;PID控制;在PID控制系统中,将给定值K/)与被控对象的输出的差值称为偏差: e(t) = r(t) - c(t) 对偏差进行比例放大、积分和微分后进行线性求和后的y(t)作为PID控制器的输出对被控对象进行控制,PID控制器的数学表达式为: 通过调节比例项P的系数、积分项I的系数和微分项D的系数就可以调整系统的性能。 ;数字式PID控制器有两种形式，分为数字PID位置型控制算法和数字PID增量型控制算法。 数字PID位置型控制算法表达式为： u(k)是第k次采样时刻计算机计算的PID控制器输出值，e(k)是第k次采样时刻控制器输入的误差 数字PID增量式控制算法是在位置式控制算法公式的基础上推算而来，其表达式为： 式中， ;姿态控制器采用串级PID???制方法，内回路为角速度控制回路，外回路为角度控制回路。如图4所示，其中 是 三个欧拉角的参考值， 和 分别是欧拉角的角度和角速度的测量值， 是外环PID控制器的输出值， 是内环PID控制器的输出值。;PID控制仿真实验 1)纯P调节 纯P调节（Kp大，稳态误差小，响应快，但超调大）;PI调节 PI调节