机械原理-第2章节.pptVIP

第2章平面机构的结构分析 例: 两构件为圆 例2：一构件为圆, 一构件为点 例 3: 一构件是直线, 一构件是圆. Temporary replacement: The curvature of both higher pair curves are not constant, or one of them is a point or a line. This kind of mechanism can not be substituted by a lower pair, there are different substitution mechanisms at different position. 瞬时替代: ◆ 平面机构中高副低代的目的 为了使平面低副机构结构分析和运动分析的方法适用于所有平面机构，需要进行平面机构的高副低代。 ◆ 高副低代的含义 根据一定条件对平面高副机构的中高副虚拟地用低副来代替的方法。 ◆ 高副低代的条件： ①代替前后机构的自由度不变； ②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。 §2-5 平面机构的高副低代 ◆高副低代方法 高副两元素均为圆弧 A K2 K1 B r2 r1 ?1 ?2 1 2 分析： 高副：提供1个约束(F=-1) 低副：提供2个约束(F=-2) 不能直接用低副来代，如何进行高副低代？ A K2 K1 B ?1 ?2 1 2 代替前后机构的自由度未变； 代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度未变。 结论：用一个含有两个低副的虚拟构件来代替高副，且两低副位置分别在两高副两元素接触点处的曲率中心。（一杆两副） K2 K1 r2 r1 1 2 K2 K1 F=-1 F=1?3 - 2?2 =-1 高副元素为非圆曲线 O1 K2 O2 ?2 ?1 1 2 C K1 O1 C K1 K2 C O1 O2 K1 1 1 2 2 两种特殊情况： 1）点和曲线触。 2）直线和曲线接触。 1） 2） 注意：高副低代为瞬时代替。 y x y x 1 2 S 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 θ 自由构件的自由度数 移动副 1（x） + 2（y，θ）= 3 高 副 2（x,θ） + 1（y） = 3 回转副 1（θ） + 2（x，y） = 3 运动副 自由度数 约束数 假设平面机构有n个活动构件： 3n个自由度 有Pl个低副和Ph个高副： 平面自由构件：3个自由度 平面低副：引入2个约束 平面高副：引入1个约束 引入(2 Pl +Ph)约束 分析： 一、平面机构自由度的计算公式? 平面机构的自由度 机构的自由度——机构具有确定运动所必须给定的独立运动的数目。 机构自由度数 F 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × Ph 平面机构的自由度计算公式： F=3n-2 Pl - Ph 活动构件数 低副数 高副数 解：活动构件数n = 3 低副数PL= 4 F=3n － 2PL － PH =3×3 － 2×4 =1 高副数PH= 0 例题 计算曲柄滑块机构的自由度。 S3 1 2 3 F=3n-(2 Pl + Ph)=3n-2Pl -Ph 0 =0 0 可以运动，可能成为机构。 不能运动，为桁架结构。 不能运动，为超静定结构。 ◆问题：当运动链满足什么条件才能具有确定运动而成为机构？ A B C F=3n-2Pl –Ph =3?2-2?3–0=0 F=3n-2Pl –Ph =3?3-2?4–0=1 给定一个独立运动参数，其余构件有确定运动。 二、运动链具有确定运动而成为机构的条件? 3）原动件数应等于运动链的自由度数（自由度＝原动数）。 2）运动链自由度数应大于零 （F 0） 1）运动链有机架； F=3n-2Pl –Ph =3?4-2?5–0=2 给定一个独立运动参数，机构没有确定运动。给定两个独立运动参数，机构有确定运动。 给定一个独立运动后机构的运动效果 例题分析 1 3 4 5 2 F O 6 C B D E A 计算图示颚式破碎机的自由度 n = 5、Pl = 7、Ph = 0 F=3n-2Pl-Ph =3?5-2?7–0 =1 计算下