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最大偏差表示系统瞬间偏离给定值的最大程度。若偏差越大，偏离的时间越长，对稳定正常生产越不利。要求小。特别是对于一些有约束条件的系统，如化学反应器的化合物爆炸极限、触媒烧结温度极限等，都会对最大偏差的允许值有所限制。 　　同时考虑到干扰会不断出现，当第一个干扰还未清除时，第二个干扰可能又出现了，偏差有可能是叠加的，所以要限制最大偏差的允许值。因此，在决定最大偏差的允许值时，要根据工艺情况慎重选择。 在设定作用下的控制系统（随动控制系统）中，通常采用超调量这个指标来表示被控变量偏离设定值的程度，一般超调量以百分数给出。 A 超调量定义：第一个波的峰值与最终稳态值之差（即B=A-C）与稳态值C之比。 y t B B’ C 0 衰减比是衡量过渡过程稳定性的动态指标。 定义：第一个波的振幅与同方向第二个波的振幅之比。 （2）衰减比n 衰减比n C t y B B’ A 0 稳态特性 衰减比n n1:衰减振荡。n越大，则控制系统的稳定度也越高，当n趋于无穷大时，控制系统的过渡过程接近于非振荡过程。 n=1:等幅振荡。 n1:发散振荡。n越小，意味着控制系统的振荡过程越剧烈，稳定度也越低， 根据实际操作经验，为保持足够的稳定裕度，一般希望过渡过程有两个波左右，与此对应的衰减比在4:1到10:1的范围内。 衰减率： 衰减比4:1——衰减率0.75 衰减比10:1——衰减率0.90 C t y B B’ A 0 稳态特性 （3）余差 定义：控制系统过渡过程终了时设定值与被控变量稳态值之差。 余差是反映控制准确性的一个重要稳态指标，一般希望其为零，或不超过预定的范围。 上图中， 在控制系统中，对余差的要求取决于生产过程的要求，并不是越小越好。例如储槽液位，余差可大一些；化学反应器的温度控制要求高，余差就要小一些。 C t y B B’ A 0 稳态特性 （4）回复时间（过渡时间） 回复时间表示控制系统过渡过程的长短。 定义：控制系统在受到阶跃外作用后，被控变量从原有稳态值达到新的稳态值所需要的时间。 理论上讲，控制系统要完全达到新的平衡状态需要无限长的时间。 C t y B B’ A 0 稳态特性 实际上，被控变量接近于新稳态值的 或 或 的范围内且不再越出时为止所经历的时间，可计为过渡时间。一般希望过渡时间短一些。 y t B B’ 5% A 0 Ts （5）振荡频率（或振荡周期） 在衰减比相同条件下，周期与过渡时间成正比；振荡频率与回复时间成反比。 定义：过渡过程同向两波峰之间的时间间隔称为振荡周期或工作周期。其倒数称为振荡频率。 其它一些次要指标： 振荡次数：是指在过渡过程内被控变量振荡的次数。 “理想过渡过程两个波”：是指过渡过程振荡两次就能稳定下来。 上升时间：是指干扰开始作用起到第一个波峰所需要的时间。 C t y B B’ A 0 稳态特性 总结： 主要指标有：最大偏差、衰减比、余差、过渡时间。在实际的系统中如何确定这些指标，要根据实际情况来定。 原则：对生产过程有决定性意义的主要品质指标应该优先保证。 例题：某换热器的温度调节系统在单位阶跃干扰下的过渡过程曲线如下图所示。试分别求出最大偏差、衰减比、余差、过渡时间（设定值为200℃）。 (℃) 解： (1)最大偏差： (2)余差： (℃) ℃ (3)衰减比： 第一个波的振幅 第二个波的振幅 (℃) (℃) 衰减比 ℃ (4)过渡时间： 过渡时间与规定的被控变量的限制范围大小有关，假设为 ，就可以认为过渡过程已经结束，那么限制范围为 (℃) 那么，在新稳态值（205℃）两侧以限制范围为宽度画一区域，只要被控变量不再越出即可。因此，过渡过程为22min. ℃ 综合控制指标 综合控制指标就是通过偏差的某些函数对时间的积分值来表述。通常采用三种表达形式：(1)绝对值积分鉴定IAE IAE＝∫|e|dt(2)平方积分鉴定ISE ISE＝∫e2dt(3)时间乘以绝对值的积分鉴定ITAE ITAE＝∫|e|tdt  在综合指标中，如直接对动态偏差e积分，则正负偏差将相互抵消，此时即使偏差很大，目标积分值仍很小。而采用绝对值积分或偏差平方积分可以避免正负偏差积分时相互抵消的现象。IAE与ISE相比，后者对最大偏差的数值更加敏感。而ITAE对后期的时间加大权值，对消除偏差所需时间更为敏感，可突出快速性要求。 化工自动化及仪表 课程的重要性： 控制系统在石油、化工、制药、冶金、造纸等工业领域的应用非常普遍。生产过程中，对工艺变量，有着一定的控制要求。如： 1）精馏塔的塔顶或塔釜温度，在操作压力不变的情况下必须保持一定，才