机器人的实时视觉控制与定位研究-控制理论与控制工程专业论文.docx

中国科学院自动化研究所博士后Ⅲ站报告 中国科学院自动化研究所博士后Ⅲ站报告 摘生 摘要 本文是在国家“863”项目“宜人化双臂操作型服务机器人”、中国科学院自 动化所创新基金项目“基于实时Linux的开放式机器人控制器”和“基于开放式 机器人控制器的结构光视觉伺服控制”的资助F开展工作的，主要就开放式机器 人实时控制器、室内移动机器人的定位和结构光视觉控制等方面的内容展丌研 究。 研究基-j二PC的开放式机器人的本地／远程实时控制、移动机器人的实时高精 度定位、机器人的实时视觉控制，对于提高机器人工作的安全性和可靠性、提高 人机和谐工作的能力，具有十分重要的意义。 本文从简化逆运动学的求解入手，研究并构成了工业机器人的实时控制系 统。利用实时性较好的Red Hat Linux作为工业PC的操作系统，由工业PC进行 在线运动规划、逆运动学求解、选出控制解等，由PMAC多轴运动控制器实现 运动控制，构成本地开放式机器人控制系统。在此基础上，研究了开放式机器人 的本地／远程实时控制，提出了一种基于网络的多层次结构的跨平台远程实时控 制框架，由智能与人机交互层、运动规划层、运动控制层和伺服控制层构成。其 中，由运动规划层、运动控制层和伺服控制层构成开放式机器人的本地实时控制 器。多台本地实时控制器和智能与人机交互层之间通过网络联接。人机交互采用 Windows平台，界面友好。基于该框架完