FANUC机器人保养周期及控制器故障维修.docxVIP

广州子锐机器人技术有限公司 　　FANUC机器人保养周期 定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，FANUC 机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。具体内容如下： 　　日常保养 　　1.不正常的噪音和震动，马达温度 　　2.周边设备是否可以正常工作 　　3.每根轴的抱闸是否正常 　　三个月 　　1.控制部分的电缆 　　2.控制器的通风 　　3.连接机械本体的电缆 　　4.接插件的固定状况是否良好 　　5.拧紧机器上的盖板和各种附加件 　　6.清除机器上的灰尘和杂物 　　六个月 　　更换平衡块轴承的润滑油，其他参见三个月保养内容 　　一年 　　更换机器人本体上的电池，其他参见六个月保养内容 　　三年 　　更换机器人减速器的润滑油，其他参见一年保养内容 　　FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。 　　1、更换控制器主板上的电池 　　程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP上显示报警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用Memory Card或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下： 　　（1) 准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC原装电池）。 　　（2）机器人通电开机正常后，等待30秒。 　　（3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。 　　（4）装上新电池，插好接头 　　2、更换机器人本体上的电池 　　机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。 　　具体步骤如下： 　　（1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。 　　（2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。 　　（3）换上新电池（推荐使用FANUC原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。 　　（4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。 　　机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。 　　1、更换减速器和齿轮盒润滑油 　　具体步骤如下： 　　1）机器人关电。 　　2）拔掉出油口塞子。 　　3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。 　　4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。 　　5）把出油口的塞子重新装好。 　　注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点： 　　1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。 　　2）使用手动油枪缓慢加入。 　　3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在15/ss以内。 　　4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。 　　5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。 　　6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。 　　2、更换平衡块轴承润滑油 　　操作步骤： 　　直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。 　　至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。 控制器结构 　　1、MAIN BOARD（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器，以及操作面板控制线路。主CPU 控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。 　　2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。 　　3、 I/O BOARD：FANUC 输入/输出单元，使用该部件后，可以选择多种不同的输入/输出类型。这些输入/输出连接到FANUC 输入/输出连接器。 　　4、E-STOP UNIT：紧急停止单元，该单元控制着两个设备的紧急停止系统，即磁电流接触器和伺服放大器预加压器，达到控制可靠的紧急停止性能标准。 　　5、PSU：电源供给单元，电源供给单元将AC 电源转换成不同大小的DC 电源。 　　6、TEACH PENDAN