机械动力学课件-1.pptVIP

第一章 ; 根据达朗贝尔原理 ，将惯性力计入静力平衡方程，来求出为平衡静载荷和动载荷而需要在原驱动构件上施加的力或力矩，以及各运动副中的反作用力，这种分析方法，称为动态静力分析。; 平面机构中作一般平面运动的构件会产生一个惯性力（inertia force） 和一个惯性力矩（inertia moment） ，其中 、 分别为构件 的质量和对质心的转动惯量， 和 分别为构件 的角加速度和其质心的加速度。负号表示惯性力的方向与质心加速度方向相反，惯性力矩的方向与构件角加速度方向相反。 特殊情况： 1、对做往复直线运动的构件，惯性力矩为零； 2、对绕质心回转的构件，惯性力为零。;（1）对机构进行运动分析，求出有关速度、加速度和角速度、角加速度等运动参数值，确定各构件的惯性力和惯性力矩。 （2）?将机构按主动件和杆组进行分解。? （3）从远离主动件的杆组开始，逐个对各杆组进行动态静力分析，求出各运动副的反力。? （4）对主动件进行动态静力分析，求出应作用在主动件上的平衡力或力矩。? （5）为应用方便，可将有关杆组及单杆的力分析编成若干子程序，在对有关机构进行力分析时，可直接调用相关的子程序进行求解。;二、平面连杆机构的动态静力分析 ; 　　根据式（1.1