克隆免疫网络算法研究及应用-电路与系统专业毕业论文.docx

太原理工大学博士研究生学位论文和力函数，详细地说明了克隆免疫网络算法在路径规划中的具体操 太原理工大学博士研究生学位论文 和力函数，详细地说明了克隆免疫网络算法在路径规划中的具体操 作与实现步骤，在足球机器人仿真软件RobotSoccerl．5a的平台上进 行了一系列静态仿真实验。实验结果表明，克隆免疫网络算法在路 径规划中是可行与有效的。 其次，本文以集中控制式足球机器人系统的设计开发为背景， 主要针对足球机器人之间的协作问题进行研究。在分析目前常用的 决策子系统设计的基础上，根据四层推理模型对足球机器人比赛系 统的决策子系统进行了详细的设计。使用克隆网络免疫算法对足球 机器人进行角色分配，并以机器人队员进攻为例，在Robot Soccer v1．5a仿真平台上进行了验证，证明了克隆免疫网络算法的可行性。 最后，研究了机械臂逆运动学求解问题。机械臂的控制问题主 要包括：轨迹规划问题、逆运动学问题和逆动力学问题。而机械臂 逆运动学求解问题在机器人学中占有重要地位，是研究机械臂动力 学和机械臂控制的基础。针对BP算法和遗传算法在训练神经网络中 的不足之处，如求解精度低，搜索速度慢，易于陷入局部极小值等， 提出了利用克隆免疫网络算法来学习神经网络连接权值，求解机械 臂运动学逆解。理论分析和数值计算结果表明克隆免疫网络算法优 化神经网络来求解机械臂逆运动学方程是实用可行的，收敛速度快，