天脉(ACoreOS)操作系统培训第二章：多任务调度.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 动态性：任务状态是不断变化的。 并行性：系统中同时存在多个任务，任务在宏观上是同时运行的。 异步独立性：每个任务各自按相互独立的不可预知的速度运行，走走停停。 代码：一段可执行程序。 数据：程序运行相关的数据（变量、工作空间、缓冲区等）。 * 动态性：任务状态是不断变化的。 并行性：系统中同时存在多个任务，任务在宏观上是同时运行的。 异步独立性：每个任务各自按相互独立的不可预知的速度运行，走走停停。 代码：一段可执行程序。 数据：程序运行相关的数据（变量、工作空间、缓冲区等）。 * * * * * * * 等待资源：等待信息量、消息队列等资源（详见任务间通信与同步） 阻塞态（延时）：系统对等待的时间任务，维护一个公有时间链表 挂起：被挂起的任务没有采用公用的队列进行管理 任务从就绪态转变为运行态时，任务仍然处于就绪态的队列中，不执行出队列操作 * * * * * * Rescheduling occurs if The currently running task pends or delays. A task of higher priority becomes ready. When a task of higher priority takes the CPU away from the current task, it is preempting that running task. If task B never blocks or pends, then task C will never run. * * 任务A至任务D具有相同的任务优先级； 时间片轮转调度使得任务A至任务D平等地分配CPU资源。 * * * 在UNIX和NT，每个进程拥有属于进程的data和bss空间，但各个进程之间共享text，所有进程使用相同的代码空间； 在ACoreOS中，当一个任务访问某模块的text、data、bss段空间时，该任务将和其他访问该模块的任务共享相同的存储空间。 所有任务共用相同的地址空间，具有如下优缺点： 使得任务间通信容易、快速； 任务上下文切换更快速（不需要保存和恢复虚拟地址空间） 当一个任务运行出现故障时，可能影响其他的任务运行。 * 上图说明了ACoreOS多任务工作机制： 同一个CPU内，任务通过队列方式传递消息，用于任务间的通信 不同CPU上的任务，通过NET传递信息，实现不同CPU上的任务之间的通信 信号量机制用于保护任务之间的共享数据 定时器和其他的中断用来触发任务的执行 I/O系统机制，用于实现系统和外部设备之间的数据通信 * * * * * * * * * 实时性考虑 能够控制多个外部组件 多任务机制保证系统管理多个任务 每个任务可以分配多个独立的功能服务 任务通过任务内通信的方式彼此之间相互合作 高速运行 任务为轻量级调度单位 快速的任务切换机制降低系统负载 确定性操作 抢占式优先级调度保证高优先级任务得到快速运行 * 任务管理 任务创建、删除 任务控制 重启动 挂起/解挂 延迟 任务变量、任务挂钩 任务信息 * ACoreOS任务管理相关的接口包括两种类型：ACoreOS-API和VxWorks兼容包任务接口。本编程手册详细介绍ACoreOS-API相关管理接口。VxWorks兼容包接口和VxWorks状态基本一致，请参考VxWorks编程手册和程序员手册。 提纲 引言 任务属性 任务控制 * 任务属性 任务创建 任务名字和标识符 任务优先级 任务栈 任务属性 任务删除 删除安全 资源回收 * 概述 ACoreOS任务创建和操作的服务包括：ACoreOS-API和VxWorks兼容包任务接口 ACoreOS任务 任务栈（用于存储自动变量和程序参数） 任务控制块（用于OS操作和控制任务） 注意，不能够混淆可执行的代码和任务两个概念 代码是在任务运行前，就被下载目标机 若干任务可以执行相同的代码（如，printf()） ACoreOS任务类似于进程模型系统中的线程（各个系统对线程的具体实现可能不太一致） * 创建任务 * taskSpawn ACoreOs_task_create foo() { … } Stack TCB entry 创建任务 任务创建，操作系统完成以下工作： 为任务指定栈空间（ACoreOS-API）或系统分配栈空间（VxWorks兼容接口），分配的栈空间应为连续空间 初始化栈（VxWorks兼容接口） 初始化任务控制块（TCB）（如，存放入口指针在TCB中，初始化栈指针、保存任务创建参数） 将任务放置到就绪队列（对于ACo