PLC课件项目6：机械手自动控制.pptVIP

原点方式程序 图6-32回原点方式的顺序功能图及梯形图 S 1 S 10 RST Y 001 RST Y 000 Y 002 S 11 RST Y 003 Y 004 S 12 SET M 8043 RST S 12 回原点初始状态 X 025 X 002 上升结束 X 004 左移限位 放松 复位 “ 下降 ” 输出 上升 复位 “ 右移 ” 输出 左移 回原点结束 ( a ) 功能图 (b)指令表 SET S 10 RST Y 001 RST Y 000 Y 002 SET S 11 RST Y 003 Y 004 SET S 12 SET M 8043 RST S 12 S 1 X 025 回原点初始状态 S 10 X 002 上升结束 S 11 X 004 左移限位 S 12 放松 复位 “ 下降 ” 输出 左移 上升 自动方式程序 图6-33自动方式顺序功能图 放松 上升 左移 S 0 S 20 S 21 T 0 X 2 S 22 S 23 X 1 X 1 S 24 S 25 X 4 S 26 T 1 X 2 S 27 X 4 M 8041 Y 000 SET Y 001 T 0 Y 002 Y 003 Y 000 RST Y 001 T 1 Y 002 Y 004 下限 上限 右限 下限 上限 左限 K 10 下降 右移 上升 K 10 下降 M 8044 机 械 手 控 制 系 统 梯 形 图 图6-36 机械手控制系统梯形图 实训6-1 多台电动机顺序启动/停车的PLC控制 控制要求 电动机顺序起动/停车（单流程步进） 所谓单流程是指状态转移只有一种顺序，它是状态转移的基本形式。图6-37为采用定时器控制电动机M1～M4控制要求为：电动机M1～M4按顺序起动，以相反顺序停止。 其状态转移图是以单流程为基础进行状态的跳转。图6-38是采用三菱FXGP编程软件编制的控制电动机M1～M4按顺序起动，以相反顺序停止的步进梯形图程序及其对应的指令表。 程序设计 按照电动机顺序起动/停车控制的要求，编制PLC控制程序。按照要求连接PLC主机和输入/输出实验板，运行PLC控制程序，模拟电动机顺序起动/停车输入信号，观察输出结果。 写出I/O分配表、程序梯形图。 仔细观察实验现象，认真记录实验中发现的问题、错误、故障及解决方法。图6-37 电动机M1～M4按顺序起动，以相反顺序停止。 程序调试 图6-37 电动机M1～M4按顺序起动，以相反顺序停止控制顺序功能图 实训6-2 彩灯循环点亮的PLC程序控制 一、控制要求 彩灯循环点亮的PLC程序控制控制要求：按下启动按钮（AK1），彩灯 L1、L3、L5、L7 点亮，1S 后熄灭；同时彩灯 L2、L4、L6、L8 点亮，1S 后熄灭，以后照此循环下去，直到按下停止按钮（AK2）才停止。 二、程序设计 I/O（输入/输出点）分配 X0：启动按钮 X1 ：停止按钮 Y1：红灯 Y2：绿灯 Y3：黄灯 按控制要求和PLC I/O（输入/输出点）分配编制梯形图，并写出其指令表。 实训6-2 彩灯循环点亮的PLC程序控制 三、程序调试 装入应用程序，设置 PLC 为运行状态，按下启动按钮，彩灯按要求闪烁，按下停止按钮，彩灯停止闪烁。 [附录] 1.9.2.2 特殊辅助继电器 M8000～M8255（256点） 触点利用型(只读型)特殊辅助继电器：其线圈由PLC系统程序驱动，用户只可直接使用其触点。 M8000:运行监控。PLC运行时接点闭合 M8002:初始化脉冲。在PLC运行开始时接通一个扫描周期。 M8005:锂电池电压降低至规定值时闭合。 M8011～M8014分别提供10ms、100ms、1s和1min的时钟脉冲，用于延时。 电气与PLC控制技术 状态继电器有下列五种类型： 1）初始状态继电器：S0-S9共10点 2）回零状态继电器：S10-S19共10点 3）通用状态继电器：S20-S499共480点 4）保持状态继电器：S500-S899共400点 5）报警用状态继电器：S900-S999共100点 [附录] 1.9.3 状态继电器(S) 状态继电器S是编制步进控制顺序中使用的重要元件，它与步进指令STL配合使用。当S不与STL一起使用时，其作用相当于普通辅助继电器M。 广东水利电力职业技术学院 电气与PLC控制技术 电气与PLC控制技术 项目六 机械手自动控制 学习目标 知识目标 （1）掌握三菱FX系列PLC步进指令的用法； （2）掌握状态转移图的编程方法、及其转换梯形图的编程规则； （3）掌握机械手自动控制的工作原理。