现代控制理5系统综合.docVIP

5.线性定常系统的综合 5．1 反馈系统的基本结构 （1）状态反馈 系统 SKIPIF 1 0 B SKIPIF 1 0 ,C SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 X SKIPIF 1 0 ,u SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 D=0 时 SKIPIF 1 0 ， C SKIPIF 1 0 状态反馈的控制律为 SKIPIF 1 0 ，v SKIPIF 1 0 是参考输入，K SKIPIF 1 0 为状态反馈矩阵。状态反馈闭环系统为 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 D=0时 SKIPIF 1 0 闭环输出矩阵为 SKIPIF 1 0 状态反馈的改变了系统的动态特性，开环为A，闭环为A+BK。 BK为 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 若系统能控，可改变所有状态的特征根。结构图为 SKIPIF 1 0 (2) 输出反馈 取 SKIPIF 1 0