现代控制材第5章.pptVIP

这时传递函数为 5.9 渐近跟踪与干扰抑制问题 5.9.1 渐近跟踪问题 右图所示反馈控制系统 一般很难做到在所有时间上都有 ， 但 ， 就有可能做到，即： 稳态时，实现了 跟踪 ，称为渐近跟踪。 在经典控制理论中，已经讨论过典型输入信号时的情况。 但是，对于 不是典型输入信号，则 跟踪 的条件是什么？ 输入和误差信号的拉氏变换式分别为 显然，输入信号的分母 中那些实部为负的根，当 时对稳态误差无影响；只有那些位于 右半闭平面（包括虚轴的右半平面）的根，对稳态误差有影响。 当 的全部极点位于 左半开平面时，要使 必须有 1） 的所有根实部均为负。 2） 在 右半闭平面的零点也是 的零点。 上面两个条件成立时，就实现了渐近跟踪，即 有 。其中，第2个条件就是著名的内模原理。 5.9.2 内模原理 假定 的某些根具有零实部或正实部，令 是 中不稳定的极点构成的多项式。