外文翻译-一个具有竞争力的低成本的四自由度机械人手臂的设计与开发.docVIP

外文翻译 Design and Development of a Competitive Low-Cost Robot Arm with Four Degrees of Freedom 一个具有竞争力的低成本的四自由度机械人手臂的设计与开发 院 、 部： 机械工程学院 专业名称：机械设计制造及其自动化 学生姓名： 学 号： 指导老师： 完成日期 2014年 5月 摘 要 这项工作的主要重点是设计，开发和实施具有竞争力的机器人手臂具有增强控制和粗短的成本。机器人手臂的设计采用四自由度和才华来完成精确简单的任务，如光材料处理，这将被整合到了作为一个助理为工业劳动力的移动平台。机器人手臂上配有数个伺服电机的臂之间做链接和执行的手臂动作。伺服电机编码器包括使没有控制器实施。控制我们使用LabVIEW ，它执行逆运动学计算和串行通信的适当的角度，以一个微控制器，驱动伺服电机，修改的位置，速度和加速度的能力的机器人。机器人手臂的测试和验证，进行和结果表明，正常工作。关键词：机器人手臂，低成本，设计，验证，四自由度，伺服电机， Arduino的的机器人控制， Labview的机器人控制 目 录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc29521 1引言 PAGEREF _Toc29521 1 HYPERLINK \l _Toc7999 2机械设计 PAGEREF _Toc7999 1 HYPERLINK \l _Toc10839 3机械手逆运动 PAGEREF _Toc10839 6 HYPERLINK \l _Toc29721 4最终选择效应 PAGEREF _Toc29721 6 HYPERLINK \l _Toc20134 5机械手的控制 PAGEREF _Toc20134 7 HYPERLINK \l _Toc27826 5.1逆运动学控制 PAGEREF _Toc27826 8 HYPERLINK \l _Toc18911 5.2 手动 PAGEREF _Toc18911 9 HYPERLINK \l _Toc2842 6测试和验证 PAGEREF _Toc2842 10 HYPERLINK \l _Toc280 7结果与讨论 PAGEREF _Toc280 11 HYPERLINK \l _Toc26176 7.1伺服电机运动范围 PAGEREF _Toc26176 11 HYPERLINK \l _Toc17616 7.2 电流消耗 PAGEREF _Toc17616 12 HYPERLINK \l _Toc5301 7.3 最大负载 PAGEREF _Toc5301 12 HYPERLINK \l _Toc24894 7.4 最终位置 PAGEREF _Toc24894 12 HYPERLINK \l _Toc2605 8 结论 PAGEREF _Toc2605 13 HYPERLINK \l _Toc23086 参考文献 PAGEREF _Toc23086 14 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 1 1引言 机器人实际上是定义为研究，设计和使用机器人系统的制造[1]。机器人通常用于执行不安全的，危险的，高度重复的，和单调的任务。它们具有许多不同的功能，如材料处理，组装，电弧焊接，电阻焊接，机床的装载和卸载功能，刷涂，喷涂等。主要有两种不同类型的机器人：一个服务机器人以及工业机器人。服务机器人是机器人，工作半或完全自主地去履行服务，有用的福祉人类和设备，但不包括生产操作[2] 。工业用机器人，在另一方面，被正式通过ISO定义的自动控制和多用途可编程操纵器在三个或更多个轴[3]。工业机器人是移动的材料，零件，工具，或通过可变的程式动作的专门设备来执行各种任务。工业机器人系统不仅包括工业机器人，但也能够执行其任务以及测序或监视通信接口需要对机器人的任何设备和/或传感器。2007年全球市场增长了3％，约114,000新安装的工业机器人。截至2007年底，全国共有大约一万个工业机器人的使用，估计有50,000服务机器人用于工业用途比较[3] 。由于增加使用工业机器人手臂，演变到该主题开始试图模仿人类动作的细节模式。例如一组学生在韩国做创新的设计，为舞蹈的手，举重，中国书法和颜色分类机械臂考虑[4] 。另一组工程师在美国开发八个自由度机械臂。该机器人是能够把握多个对象与很多从笔形状的一球，也模拟人类的手[5]。在空