仿生机器鱼运动控制方法综述.docx

网络出版地址: http: / / 网络出版地址: http: / / www． cnki． net / kcms / doi /10． 3969 / j． issn． 201309004． html 仿生机器鱼运动控制方法综述 王耀威，纪志坚，翟海川 ( 青岛大学 自动化工程学院，山东 青岛 266071) 摘 要: 运动控制是仿生机器鱼研究的核心问题，为此，依据解决运动控制问题的不同思路，总结了仿生机器鱼运动 控制常见的几种研究方法: 基于杆系结构的鱼体波曲线拟合法、正弦控制器方法和基于中枢模式发生器模型的方 法，分别对 3 种运动控制方法的基本原理和特点进行了总结和归纳，分析了 3 种方法在可靠性、稳定性和实时性等方 面的优缺点，最后指出了仿生机器鱼运动控制方法的发展趋势。 关键词: 仿生机器鱼; 运动控制; 正弦控制器; 鱼体波曲线拟合; 中枢模式发生器 中图分类号: TP301． 6 文献标志码: A 文章编号: 1673-4785( 2014) 03-0276-09 中文引用格式: 王耀威，纪志坚，翟海川． 仿生机器鱼运动控制方法综述［J］． 智能系统学报，2014，9( 3) : 276-284． 英文引用格式: WANG Yaowei，JI Zhijian，ZHAI Haichuan． A survey on motion control of the biomimetic robotic fish［J］． CAAI Transactions on Intelligent Systems，2014，9( 3) : 276-284． A survey on motion control of the biomimetic robotic fish WANG Yaowei，JI Zhijian，ZHAI Haichuan ( School of Automation Engineering，Qingdao University，Qingdao 266071，China) Abstract: Motion control is the key issue in the biomimetic robotic fish research． This paper presents a comprehen- sive review of motion control of the biomimetic robotic fish under different scenarios． Proposals for motion control of the biomimetic robotic fish reviewed include the method of curve fitting of the fish body wave based on the structure of the bar system，the method of sinusoidal controller and the method based on the central pattern generator ( CPG) ． The principles of each of these methods as well as the corresponding characteristics are discussed ，and then the advantages and disadvantages of the three methods are analyzed in respect to their reliability，stability and real-time performance． The developing trends of motion control of the biomimetic robotic fish are also pointed out． Keywords: biomimetic robotic fish; motion control; sinusoidal controller; fish body wave curve fitting; central pat- tern generator 鱼类作为自然界最早出现的脊椎动物，其种类 繁多，生活环境各异，为了觅食、御敌、繁殖后代和集 群洄游等生存需要，经过亿万年的自然选择进化出 了非凡的水中运动能力，其游动具有推进效率高、机 动性强、隐 蔽 性 好、噪 声 低 等 优 点［1］。鱼 类 在 水 中 游动的完美性，吸引着大批学者研究鱼类的运动机