电动汽车稳定性的横摆力矩控制-电机与控制学报.PDF

16 6 Vol. 16 No. 6 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 20 12 6 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL June 20 12 年 月 电动汽车稳定性的横摆力矩控制 ， ， 张金柱 张洪田 孙远涛 ( ， 150001) 哈尔滨工程大学动力与能源工程学院 黑龙江哈尔滨 : ， 摘 要 针对轮毂电机式电动汽车的稳定性控制问题 建立了七自由度整车模型和非线性轮胎模 。 ， 。 型 在此基础上 提出基于横摆力矩控制的电动汽车稳定性控制策略 通过线性二自由度车辆模 。 。 型计算理想质心侧偏角和理想横摆角速度 采用状态观测器估计实际质心侧偏角 以汽车质心侧 ， 。 偏角和横摆角速度为控制变量 设计了基于滑模理论的稳定性控制器 通过对单个车轮施加驱动 ， 。 CarSim Matlab / SIMULINK 或制动控制 产生纠正汽车行驶状态的横摆力矩 建立了基于 和 的稳定 ， 。 性控制系统虚拟仿真平台 在双移线工况下进行仿真分析 结果表明该稳定性控制器能够快速施 ， 、 ， 压驱动力或制动力 及时 准确地控制汽车的横摆角速度和质心侧偏角 避免汽车产生不足转向或 ， ， 。 过多转向 使汽车实际运行的路径与期望路径保持一致 提高了汽车的操纵稳定性 : ; ; ; ; 关键词 电动汽车稳定性 滑模控制 横摆力矩 质心侧偏角 横摆角速度 中图分类号:U 461． 6 文献标志码:A 文章编号:1007－ 449X (2012)06－ 0075－ 06 The direct yaw control of electric vehicle stability control ZHANG Jin-zhu ， ZHANG Hong-tian ， SUN Yuan-tao (College of Power and Energy Engineering ，Harbin Engineering University ，Harbin 150001，China) Abstract :The 7 degree of freedom (DOF)vehicle model and non-linear tire model were establ