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第五届安徽省大学生工程训练综合能力竞赛命题 本命题用于第五届安徽省大学生工程训练综合能力竞赛。包含3类5项，即无碳小车类、物料搬运机器人类和全地形小车类。其中无碳小车3项为“S”型赛道常规赛、“8”字型赛道常规赛和“S环形”赛道挑战赛。 命题具体说明如下。 一、 无碳小车避障行驶竞赛命题说明 1.1 无碳小车竞赛命题 本届竞赛命题为“以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车”。 自主设计并制作一种具有方向控制功能的自行小车，要求其行走过程中完成所有动作所需的能量均由给定重力势能转换而得，不可以使用任何其他来源的能量。该给定重力势能由竞赛时统一使用质量为1Kg的标准砝码（Φ50×65mm，碳钢制作）来获得，要求砝码的可下降高度为400±2mm。标准砝码始终由小车承载，不允许从小车上掉落。图1所示为小车示意图。 要求小车具有转向控制机构，且此转向控制机构需要具有可调节装置，以适应放有不同间距障碍物的竞赛场地。 要求小车为三轮结构。其中一轮为转向轮，另外两轮为行进轮，允许两行进轮中的一个轮为从动轮。具体设计、选材及加工制作均由参赛学生自主完成。 图 1 无碳小车示意图 1.2 无碳小车常规竞赛项目 1.2.1 “S”型赛道避障行驶常规赛项第一轮竞赛 “S”型赛道如图2所示，赛道宽度为2米，沿直线方向水平铺设。按“隔桩变距”的规则设置赛道障碍物（桩），障碍物（桩）为直径20mm、高20