第10章机电控制基础.ppt

机械工程概论 (6)液压传动器 液压系统利用液压泵将原动机的机械能转换为液体的压力能，通过液体压力能的变化来传递能量，经过各种控制阀和管路的传递，借助于液压执行元件(液压缸或马达)把液体压力能转换为机械能，从而驱动工作机构，实现直线往复运动和回转运动。其中的液体称为工作介质，一般为矿物油，它的作用和机械传动中的皮带、链条和齿轮等传动元件相类似。与机械传动、电气传动相比，液压传动有以下主要优点： ① 结构紧凑、体积小、重量轻，例如同功率液压马达的重量只有电动机的10％～20%。因此惯性力较小，当突然过载或停车时，不会发生大的冲击； ② 液压传动装置能在运行过程中进行无级调速，调速方便且调速的范围大，最大可达1：2000(一般为1：100)； ③ 液压传动装置工作比较平稳，反应快，能高速起动、制动和换向； ④ 液压泵和液压马达之间用油管连接，在空间布置上彼此不受严格限制； ⑤ 由于采用油液为工作介质，元件相对运动表面间能自行润滑，磨损小，使用寿命长； ⑥ 液压传动装置易于实现自动化及过载保护。便于控制、调节，操纵省力； ⑦ 液压元件实现了标准化、系列化、通用化、便于设计、制造和使用。 液压传动的缺点： ① 液压传动装置中液体的泄漏和液体的可压缩性使液压传动无法保证严格的传动比； ② 对液压元件制造精度要求高，工艺复杂，成本较高； ③ 液压传动装置由于在能量转换及传递过程中存在着机械摩擦损失、压力损失和泄漏损失而总效率降低，不宜作远距离传动； 10.4 伺服控制基础 机械工程概论 ④ 液压传动装置对油温的变化比较敏感，不宜在很低温度及很高温度条件下工作； ⑤ 液压传动装置对油液的污染亦比较敏感，要求有良好的过滤设施； ⑥ 液压传动在能量转化的过程中，特别是在节流调速系统中，其压力大，流量损失大，故系统效率较低。 液压传动的应用非常广泛，如一般工业用的塑料加工机械、压力机械、机床等；钢铁工业用的冶金机械、提升装置、轧辊调整装置等；土木水利工程用的防洪闸门及堤坝装置、桥梁操纵机构等；船舶用的甲板起重机械、舱壁阀、船尾推进器等；特殊技术用的巨型天线控制装置、升降旋转舞台等；军事工业用的火炮操纵装置、船舶减摇装置、飞行器仿真、飞机起落架的收放装置和方向舵控制装置等。 4．反馈测量 测量反馈模块将运动部件的实际位置、方向、速度、基准位置和极限位置等参数加以检测，转换为电信号反馈给控制器模块。闭环控制系统依靠反馈装置的输出来了解系统的实际输出状态，因此反馈测量装置在闭环控制系统中作用非常重要。具体选用何种设备作为反馈装置，取决于工作环境、精确度和费用等因素。测量反馈装置按所实现的功能的不同分为存在指示器和位置检测两种。 (1) 存在指示 存在指示器的功能是通知控制器，被测物是否处于某个特定位置。举个例子，在位置控制中，采用行程开关或光电开关来检测各个运动轴的极限位置，以防止运动超出安全行程。又比如，机器运转时，出于安全的考虑，通常采用安全光幕或安全开关防止人或物体进入有部件高速运动的空间，当检测到异物侵入时，高速运动会被停止或降低速度运行以防止损害的发生。存在指示器包括原点开关、限位开关、弹簧继电器、接近检测器和光电开关。 10.4 伺服控制基础 机械工程概论 10.4 伺服控制基础 (2) 位置检测 存在指示器只能检测被测物是否处于某个特定位置，准确的位置控制需要使用能在整个行程内提供位置信息的检测装置。常见的位置反馈装置包括：编码器、旋转变压器、感应同步器、光栅和磁栅等。 ① 编码器 编码器又称码盘，是一种旋转式测量元件，通常装在被测轴上，随被测轴一起转动，可将被测轴的角位移转换成增量脉冲形式或绝对式的代码形式。根据内部结构和检测方式可分为接触式、光电式和电磁式三种。编码器的信号可以表示位置、方向和速度信息。光电编码器是一种光学式位置检测装置，通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量，光电编码器是非接触检测，响应速度快。 光电编码器由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外，为判断旋转方向，码盘还可提供相位相差90°的两路脉冲信号。光电编码器具有体积小，精度高，工作可靠，接口数字化等优点。它广泛应用于数控机床、回转台、伺服传动、机器人、雷达、军事目标测定等需要检测角度的装置和设备中。 ② 旋转变压器 旋转变压器又