合肥工业大学自动控制理论综合实验倒立摆实验报告.docVIP

1、把上述参数代入，求解系统的实际模型； a) 摆杆角度和小车位移之间的传递函数； M=1.096;m=0.109;b=0.1;l=0.25;I=0.0034;g=9.8; n1=[m*l 0 0];d1=[I+m*l^2 0 -m*g*l]; Phi1=tf(n1,d1) 返回： Transfer function: s^2 -------------------- s^2 - 0.2671 b) 摆杆角度和小车加速度之间的传递函数； 继续输入： n2=[m*l];d2=d1; Phi2=tf(n2,d2) 返回： Transfer function: -------------------- s^2 - 0.2671 c) 摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数； 继续输入： q=(M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2; n3=[m*l/q 0 0];d3=[1 b*(I+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q -b*m*g*l/q 0]; Phi3=tf(n3,d3) 返回： Transfer function: s^2 --------------------------------------- s^4 + 0.08832 s^3 - 27.83 s^2 - 2.309 s d) 以外界作用力作为输入的系统状态方程； 继续输入： q2=(I*(M+m)+M*m*l^2); A1=[0 1 0 0;0 -(I+m*l^2)*b/q2 m^2*g*l^2/q2 0;0 0 0 1;0 -m*l*b/q2 m*g*l*(M+m)/q2 0]; B1=[0;(I+m*l^2)/q2;0;m*l/q2];C1=[1 0 0 0;0 0 1 0];D1=[0;0]; sys1=ss(A1,B1,C1,D1) 返回： a = x1 x2 x3 x4 x1 0 1 0 0 x2 0 -0.08832 0.6293 0 x3 0 0 0 1 x4 0 -0.2357 27.83 0 b = u1 x1 0 x2 0.8832 x3 0 x4 2.357 c = x1 x2 x3 x4 y1 1 0 0 0 y2 0 0 1 0 d = u1 y1 0 y2 0 e) 以小车加速度作为输入的系统状态方程； 继续输入： A2=[0 1 0 0;0 0 0 0;0 0 0 1;0 0 3/(4*l) 0];B2=[0;1;0;3/(4*l)]; C2=C1;D2=D1; sys2=ss(A2,B2,C2,D2) 返回： a = x1 x2 x3 x4 x1 0 1 0 0 x2 0 0 0 0 x3 0 0 0 1 x4 0 0 3 0 b = u1 x1 0 x2 1 x3 0 x4 3 c = x1 x2 x3 x4 y1 1 0 0 0 y2 0 0 1 0 d = u1 y1 0 y2 0 2、根据倒立摆系统数学模型（以小车的加速度为输入的模型， 即sys2 ），判断开环系统的稳 定性、可控性和可观性； 稳定性： 继续输入： eig(A2) 返回： ans = -1.7321 0 0 有一个位于正实轴的根和两个位于原点的根，表明系统是不稳定的。 可控性和可观性： 继续输入： Qc2=ctrb(A2,B2) Qo2=obsv(A2,C2) Rc2=rank(Qc2) Ro2=rank(Qo2) 返回： Qc2 = 0 1 0 0 1 0 0 0 0 3 0 9 3 0 9 0 Qo2 = 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 3 0 0 0 0 0 0 0 0 3 Rc2 = 4 Ro2 = 4 可控性和可观性判别矩阵是满秩的，所以系统完全能控，完全能观。 3、利用 matlab画出倒立摆系统（以小车的加速度为输入的模型）阶跃响应曲线； 继续输入： step(sys2) 得到： Step Response 3 ) 1 ( t u O : o T 2 1 e d u t i l p m A 0 5 4 ) 2 ( t u O : o T 3 2 1 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Time (sec) 可以看出，在单位阶跃响应作用下，小车位置和摆杆角度都是发散的。 利用 matlab画出倒立摆系统（以小车的加速度为输入的模型）的根轨迹； 继续输入： A2_1=[0 1;0 0];B2_1=[0;1];C2_1=[1 0];D2_1=0; sys2_1=ss(A2_1,B2_1,C2_1,D2_1); A2_2=[ 0 1;3/(4*l) 0];B2_2=[0;3/(4*l)];C2_2=[1 0];D2_2=0; sys2_2=ss(A2_2