PWM直流调速系统.docVIP

运动控制系统方针课程设计 pwm直流调速系统的建模与仿真 1设计意义 速系统是一种当前应用广泛，经济，适用的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强等优点。我们知道反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。实际工作中，我们希望在电机最大电流限制的条件下，充双闭环调分利用电机的允许过载能负力，最好是在过度过程中始终保持电流（转矩）为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度启动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这时，启动电流波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流转矩的条件下调速系统所能得到的最快的启动过程。 2主电路设计 2.1设计任务 晶闸管三相桥式全控整流电路供电的双闭环直流调速系统,直流电动机:220V,136A,1460r/min,电枢电阻Ra=0.2Ω,允许过载倍数λ= 1.5;电枢回路总电阻:R= 0.5Ω,电枢回路总电感:L= 15mH,电动机轴上的总飞轮力矩:GD2= 22.5N·m2,晶闸管装置:放大系数Ks=40,电流反馈系数:β=0.05V/A,转速反馈系数:α=0.007Vmin/r,滤波时间常数:Toi=0.002s ,Ton=0.01s 设计要求: (1)稳态指标:转速无静差; (2)动态指标:电流超调量σi≤5%,空载起动到额定转速的转速超调量σn≤10% 2.2电路设计及分析 根据设计任务可知，要求系统在稳定的前提下实现无静差调速，并要求较好的动态性能，可选择PI控制的转速、电流双闭环直流调速系统，以完全达到系统需要。转速、电流双闭环直流调速系统框图如图1所示。 图1 转速、电流双闭环调速系统系统框图 两个调节器的输出均带限幅作用的,转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子电换器的最大输出电压。双闭环直流调速系统原理框图如下图2所示 图2双闭环直流调速系统原理框图 2.2.1电流调节器 直流电机是调压调速,一般用调电枢电压的方法来调速,用串电阻的方法或者可调电源都可以。 电流调节器使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。对电网电压的波动起及时抗扰的作用。在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。由于电流检测中常常含有交流分量，为使其不影响调节器的输入，需加低通滤波。 2.2.2转速调节器 转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。它对负载变化起抗扰作用。其输出限幅值决定电机允许的最大电流。 由于测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波。 图3动态结构图 2.3 H桥PWM变换器 脉宽调制器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定宽度可变的脉冲电压序列，从而改变平均输出电压的大小，以调节电机的转速。 由于题目中给定为转速、电流双闭环控制的H型双极式PWM直流调速系统，电动机M两端电压的极性随开关器件驱动电压的极性变化而变化。通过调节开关管的导通和关断时间，即占空比，可以达到对直流电机进行调速的目的。H型双极性PWM变换器如图4所示。 图4 桥式可逆PWM变换器电路 双极式控制可逆PWM变换器的四个驱动电压波形如图5所示。 图5 双极式控制可逆PWM变换器的驱动电压、输出电压和电流波形 它们的关系是：。在一个开关周期内，当时，晶体管VT1、VT4饱和导通而VT2、VT3截止，这时。当时，VT1、VT4截止，但VT2、VT3不能立即导通，电枢电流经VD2、VD3续流，这时。在一个周期内正负相间，这是双极式PWM变换器的特征，其电压、电流波形如图6所示。电动机的正反转体现在驱动电压正负脉冲的宽窄上。当正脉冲较宽时，，则的平均值为正，电动机正转；当正脉冲较窄时，则反转；如果正负脉冲相等，，平均输出电压为零，则电动机停止转动。 双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为 如果定义占空比，电压系数，则在双极式可逆变换器中 调速时，的可调范围为0~1，相应的。当时，为正，电动机正转；当时，为负，电动机反转；当时，=0，电动机停止。但是电动机停止时电枢电压并不等于零，而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流也是交变的。 3 系统参数的选取 3.1 PWM变换器滞后时间常数Ts PWM控制与变换器的动态数学模型和晶闸管触发与整流装