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工业机器人论文 ——点焊机器人 班级： 姓名： 学号： 前序 点焊机器人介绍及其研究意义 点焊机器人【 spot welding robot 】 用于点焊自动作业的工业机器人。世界上第一台 点焊机于 1965 年开始使用，是美国 Unimation 公司推出的 Unimate 机器人，中国在 1987 年自行研制成第一台点焊机器人──华宇 - Ⅰ型点焊机器人。点焊机器人由机器人本体、计 算机控制系统、 示教盒和点焊焊接系统几部分组成， 由于为了适应灵活动作的工作要求， 通 常电焊机器人选用关节式工业机器人的基本设计， 一般具有六个自由度：腰转、大臂转、小 臂转、 腕转、腕摆及腕捻。 其驱动方式有液压驱动和电气驱动两种。 其中电气驱动具有保养 维修简便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等优点，因此应用较为广泛。点焊机器人按 照示教程序规定的动作、 顺序和参数进行点焊作业， 其过程是完全自动化的， 并且具有与外 部设备通信的接口，可以通过这一接口接受上一级主控与管理计算机的控制命令进行工作。 焊接加工一方面要求焊工要有熟练的操作技能、 丰富的实践经验、 稳定的焊接水平； 另 一方面，焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。工业机器人的出 现使人们自然而然首先想到用它代替人的手工焊接， 减轻焊工的劳动强度， 同时也可以保证 焊接质量和提高焊接效率。 点焊机器人在汽车装配