《过程控制系》课程设计.pptVIP

过程控制系统课程设计 设计课题：《工业被控过程建模与控制器参数的工程整定》（每个班对象数据不同） 设计时间：20-21周（6.25-7.6） 统一答疑时间：6月28日、7月2日上午8:30 答疑地点：4-411 过程控制系统课程设计 答辩时间：7月5日上午8：30开始 答辩地点：4-411 课程设计内容 大体分以下两大部分： 工业被控过程的建模 控制系统的工程整定 工业被控对象 典型控制系统框图（单闭环） 广义被控对象 工业被控过程的建模 机理法（见教材或课程设计指导书） 试验法（测试法：时域方法；频域方法；统计相关法） 本设计中使用时域法中的阶跃响应曲线法：对处于开环、稳态的被控过程，使其输入量作阶跃变化，测得被控过程的阶跃响应曲线，求出被控过程输入与输出之间的动态数学关系——传递函数。 工业被控过程的建模 切线法确定一阶环节参数 MATLAB 软件简介 MATLAB是一种高效的工程计算语言，其典型应用主要包括以下几个方面：数学计算； 算法开发； 系统建模和仿真； 数据分析和可视化； 科学和工程绘图； MATLAB 软件简介 MATLAB这个词代表“矩阵实验室”（matrix laboratory）。它的基本数据元素是没有维数限制的阵列（矩阵）。 MATLAB变量 定义变量并给变量赋值命令 可直接在命令窗口中输入：变量名=[元素值]。例如定义变量A为矩阵 MATLAB变量 可直接在命令窗口中输入A=[1,2,3,4;5,6,7,8;9,10,11,12]。 注意：同一行内不同列元素用空格或逗号分隔开，不同行之间用分号分隔。又如可直接在命令窗口中输入一个行向量A=[1,2,3,4,5]。 MATLAB二维绘图简介 使用plot命令绘制图形 控制器参数工程整定方法 方法一：经验法：根据经验和先验知识确定一组参数，然后根据各参数的影响，调整参数，直至满意为止。 注意：由于我们经验和先验知识不足，所以本次设计中不使用此方法。 控制器参数工程整定方法 方法二：临界比例度（带）法： 比例度（带）δ(%) ：与比例系数Kc成反比关系。 这种整定方法是在闭环情况下进行的。设TI=∞，TD=0 ，使控制器工作在纯比例情况下，将比例带由大逐渐变小(对应的比例系数Kc由小逐渐变大)，使系统的输出响应呈现等幅振荡。 临界比例度法 临界比例度法整定经验公式 衰减曲线法 方法二：衰减曲线法：在闭环系统中，先把控制器设置为纯比例作用，然后把 比例带由大逐渐减小(对应的比例系数Kc由小逐渐变大) ，加阶跃扰动观察输出响应的衰减过程，直至出现4:1衰减过程为止。 衰减曲线法 这时的比例带称为4:1衰减比例带，用δS表示之。相邻两波峰间的距离称为4:1衰减周期TS，记录δS和TS。 衰减曲线法 按如下经验公式整定 响应曲线法 方法三：响应曲线法：如果被控对象是一阶惯性环节 ，或具有很小滞后的一阶惯性环节，若用临界比例带法或阻尼振荡法（4:1衰减）就有难度。对于这种情况，可采用下述的响应曲线法来整定控制器的参数。 响应曲线法 方法三：响应曲线法： 响应曲线法 由该图可确定τ、T和 Kc。 响应曲线法 通过下式将比例系数转化为比例度： 响应曲线法 利用下表所示的经验公式，就可计算出对应于衰减率为4:1时控制器的相关参数。 使用MATLAB建立仿真模型 首先在命令窗口中键入“simulink”命令或在MATLAB工具条上用鼠标左键单击相应的工具按钮都可以起动simulink模块库浏览器窗口。 simulink模块库浏览器窗口 新建仿真模型 设置各模块参数 、保存模型 、运行仿真 上述仿真模型各个模块可从Continuous、Math Operations、Sinks、Sources子库中找到。 设置各模块参数 、保存模型 、运行仿真参见设计指导书。 被控对象的单位阶跃响应数据 被控对象的单位阶跃响应数据见任务书和课程设计指导书。 注意：每个班的数据不一样。 设计说明书（报告）内容及格式要求 详细要求见设计指导书。 注意： 封面使用统一给定的格式。 将任务书装订到设计说明书（报告）的最前面（封面之后）。 将成绩评定表装订到设计说明书（报告）的最后面（最后一页）。 * Process Control System Instrumentation * 其中x,y可为向量或矩阵 ,当x,y同为n维向量时，使用该命令，将绘制出以向量x的元素为横坐标，y向量对应元素为纵坐标的图形。 0.125TS 0.5TS 1.6δS PID TS/1.2 2.2δS PI 2δS P Td(S) Ti(S) δS 最后对参数进行微调，直到动态过程满意为止。 0.1 TS 0.3TS 0.8δS PID 0.5TS 1.2δS PI δS P