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密级：
科学技术学院
NANCHANG
SCIENCE AND TECHNOLOGY
学 士 学 位 论 文
THESIS OF BACHELOR
（2011— 2012年）
题 目 三自由度液压机械手机构设计
学 科 部： 理工学科部
专 业：
班 级：
学 号：
学生姓名：
指导教师：
起讫日期：
摘 要
随着工业技术的发展，人工的操作越来越不满足工业生产的要求，因此设计出了机械手。本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式以及国内外的发展形势。
本文以三自由度液压机械手为研究对象，结合理论与生产实际，确定机械手的坐标形式及自由度，并给定出机械手的技术参数。
根据确定的手臂的升降，回转，伸缩三个自由度，采用圆柱坐标系，设计了夹钳式手部结构，同时设计了手臂结构做各种运动的驱动结构。在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，并绘制出相关机构图。
关键词： 机械手，圆柱坐标，液压驱动
Abstract
With the development of industrial technology, the artificial operation more and more do not meet the requirements of industrial production, therefore the design of a mechanical hand。This paper briefly introduces the concept of industrial robots, composing and classification of the manipulator, the degrees of freedom manipulator and the coordinate type as well as the domestic and foreign development situation。
In this paper, taking the three DOF hydraulic manipulator as the research object, combines theory with the actual production, identify manipulator coordinates forms and degrees of freedom, and given out the technical parameters of mechanical hand。
According to the determination of the arm of the lift, rotary, telescopic three degrees of freedom, using the cylindrical coordinate system, design of gripper structure, while the design of arm structure to do all kinds of motor driving structure。In the hydraulic drive bodies ，manipulator arm stretching using telescopic tank ，rotating column of tanks used rack ，manipulator movements using tank movements ，the column
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