5 平面连杆机构.pptx

§ 5-2 平面四杆机构的类型和应用;§5.1 连杆机构及其传动特点;搅拌机;飞机起落架; 若干构件用低副（转动副和移动副）连接而成的平面机构。 ;;铰链四杆机构(Four-bar Linkage)： 所有运动副全为回转副的平面四杆机构。; 类型; 1）曲柄摇杆机构 (Crank-rocker Mechanism);搅拌机;雷达;放映机; 2）双曲柄机构 (Double-crank Mechanism) ;惯性筛;平行四边机构;播种机;机车车轮;开门机构; 3）双摇杆机构 (Double-Rocker Mechanism);汽车转向机构;;2.平面四杆机构的演化形式;B;;; 取构件2为机架，曲柄1作360°周转运动，滑块3绕转动中心C作往复摇动。 ;4 定块机构 (Fixed-Crank? Mechanism);;（二）含两个移动副的四杆机构 ;;2．双滑块机构 ;(2)改变运动副的尺寸;;l4- l1;双曲柄机构;1.最短杆与最长杆的长度之和应小于或等于其它两杆长度之和。???? 2.机架和连架杆中有一杆为四杆中的最短杆。;曲柄摇杆机构;双摇杆机构;双曲柄机构; 实例; 为什么摇杆从C1D运动到C2D的速度不等于从C2D摆回到C1D的速度?;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; 两速度之比,用行程速比系数K表示，或称行程速度变化系数。; 急回运动：把摇杆的这种往复摆动快慢不同的运动称为急回运动。;;;3. 压力角与传动角;;;传动角γ的确定;当;最小传动角γmin;当δ为钝角时，γ=1800－δmax ; 为保证机构具有良好的传动性能，一般规定机构的最小传动角γmin≥40o，在传递较大力矩时，应使γmin≥50o。;4. 死点位置(Dead point Position) ;;跨越死点的措施 ;;;;;;;;;;C; 机构错位排列 ;;利用死点的实例 ;;;5.连杆曲线;6.铰链四杆机构的运动连续性;;7.曲柄摇杆机构的几种类型;（2）Ⅱ型曲柄摇杆机构;（3）Ⅲ型曲柄摇杆机构;§5.4 平面四杆机构的设计;2）满足预定的运动规律（函数生成问题） ;3）满足预定的轨迹要求（轨迹生成问题path generation）;2. 平面四杆机构选型 ;B;（2）要求行程速比系数，可考虑采用偏置曲柄滑块机构。 ;2、主动件连续转动，从动件往复摆动 ;;3、主动件连续转动，从动件也连续转动 ;2.作图法设计四杆机构;试确定固定铰链A、D所在位置;;;;;;;;;;;;;;;给定刚体三位置 和机架的位置;给定刚体三位置 和机架的位置;;;B1;2）给定两连架杆上三对对应位置的设计;实例 曲柄摇杆机构，现要求用一连杆将摇杆ＣＤ和一滑块Ｆ连接起来，使摇杆的三个已知位置C1D、C2D、C3D和滑块的三个位置F1、F2、F3相对应。试确定此连杆的长度及其与摇杆ＣＤ铰接点的位置。;F1;固化DC2F2;F2;F2;3）按给定行程速度变化系数设计四杆机构;;3. 解析法设计四机构;(2) 设计曲柄滑块机构实现曲柄与滑块的三对应位置;;5.5 多杆机构;;;;5．获得较大的机械增益 ; （1）了解连杆机构传动的特点及其主要优缺点。 （2）了解平面四杆机构的基本型式、演化型式及平面四杆机构的一些应用实例。 （3）了解有关四杆机构的一些基本知识（包括四杆机构有曲柄的条件、行程速比系数及急回作用、传动角及死点等）。 （4）了解四杆机构设计的基本问题，并学会根据简单的条件设计平面四杆机构的一些基本方法。;1.极位夹角：机构中从动摇杆处于两极限位置时，原动曲柄的相应两位置之间所夹的锐角。 ;2.压力角与传动角：在四杆机构中，当不计摩擦时，主动件通过连杆作用在从动件上的力的作用线与其受力点出的速度方向之间所夹的锐角，称为机构在此位置的压力角，而把压力角的余角，即连杆与从动摇杆所夹的锐角，称为传动角。 ; 多数机构运动中的传动角是变化的。为了使机构传动质量良好，一般规定机构的最小传动角 。为了检查机构的最小传动角，需要确定最小传动角的位置。通过分析可知：曲柄摇杆机构的最小传动角出现在曲柄与机架共线的两位置之一；曲柄滑块机构的最小传动角出现在曲柄与导路垂直的位置；导杆机构在任何位置最小传动角都等于90o。;3. 死点：当机构出现传动角 时，其压力角α=90o，作往复运动的原动件通过连杆作用于从动曲柄上的力恰好通过从动件的转动副中心，致使从动件不能转动，机构的这种位置，称为死点位置。在曲柄摇杆机构或曲柄滑块机构中，若以摇杆或滑块为主动件，则曲柄与连杆共线的位置，就是死点位置。;借助惯性或采用机构错位排列的方法，使机构能顺利