机器人柔性制造系统的在线测量与控制补偿技术-仪器科学与技术专业论文.docx

摘 要 重大装备是国民经济发展的支柱，它集中代表了制造业的水平和能力。由 于重大装置存在体积庞大、结构复杂、精度要求高、现场制造装配调整量大等 难题，有很多的基础科学问题、关键应用技术和工程实践需要攻克，其中制造过 程中的测量与控制问题是提高装备制造水平的关键内容。本文以大型球面复杂 孔系制造为对象，对机器人柔性制造中在线测量与控制补偿等关键技术进行了 研究，在现有制造技术的基础上，提高大型制造设备的自动化加工水平、测量和 控制的系统精度。在方案中引入组合式动态测量系统，通过系统标定、环境影 响因素模型构造、动态误差补偿、反馈控制策略优化选择等技术，提高了机器 人实时定位和加工精度。 构建了由组合式动态测量平台、机器人运动控制模块、数据集成和融合模块 组成的机器人测量控制系统。根据大型装备制造中被加工对象的精度需求，以及 机器人运动路径的复杂性，构建了由 4 台红外相机组成的视觉系统并设计了三维 球形靶标，保证了机器人在加工区域内任意位置可见；引入了惯性测量仪，提高 机器人末端执行机构指向的测量精度。两者构成组合式测量平台，用于机器人末 端位姿动态捕捉和分析，可改善单一视觉系统角度测量精度，避免了激光跟踪仪 等传统大尺寸测量设备动态跟踪难的问题。 针对运动学参数标定模型进行研究，并在此基础上提出了两步法标定的改进 方法。可实现测量系统和控制系统坐标系统一、机器人运动学参数标定，提高了 标定后机器人末端位姿补偿精度。分析了机器人运动学参数标定不确定度，同时 研究了机器人在整个运动空间内的定位误差分布，对于全空间范围内的定位和加 工精度的评价、提高有极大的帮助。此外，通过实验对比分析了不同标定方法的 精度和适用性。 分析了关节角度误差、温度和负载对机器人末端定位的影响，构建了运动学 参数误差模型。针对上面各影响因素开展具体的理论及分析工作。研究了机器人 角度误差产生的原因，通过实验分析确定各误差成分的影响因子。研究了外部环 境温度变化、机器人摩擦和电机转动发热产生的机器人热变形模型，设计了适用 于现场应用的温度补偿方法。建立了负载误差模型并提出了补偿方法。 分别针对机器人 PTP 和 CP 控制方式，提出了机器人运动精度的控制方法。 设计了分步补偿的方法提高 PTP 控制精度；基于 PID 控制器和机器人逆运动学 计算方法，构建了反馈控制回路，研究了系统延迟和控制周期的设计方法。 关键词： 柔性制造 组合测量 机器人 热影响模型 反馈控制 ABSTRACT Major equipment is the backbone of the national economy, which best represents the level and ability of manufacturing. Due to the presence of many problems with major equipment such as bulky, complex structure, high precision and large assembly adjustment, there are a lot of basic scientific problems, key application technology and engineering practice need to overcome. Among them the measurement and control problems in the process of manufacturing are the key to improve the level of equipment manufacturing. In this paper, the process of complex drilling of a large spherical surface is investigated, and the critical technologies of on-line measurement and compensation control are studied. The automated processing level of large manufacturing equipment and the system accuracy of measurement and control are improved on the basis of exiting manufacturing technology. The real-time positioning accuracy and the machining precision are raised, via