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控制系统的状态空间设计 4.1 　状态反馈与输出反馈 4.2 　闭环系统的能控性与能观性 4.3 　单输入／多输出系统的极点配置 4.4 　状态反馈对系统零极点的影响 4.5 　输出反馈实现极点配置 4.6 　全维状态观测器及其设计 4. 1 状态反馈与输出反馈 状态反馈 　　设原系统： 状态反馈控制律： 其中：　　　　输入 　　　　　　　　　　----状态反馈阵　　　 状态反馈系统： 若Ｄ=0， 特征方程　 输出反馈 输出反馈至参考微分处( ) 　 输出反馈至参考输入： 比较：输出反馈 H,F选择的自由度比K小，输出反馈 部分状态反馈。 C=I,FC=K时，才能等同状态反馈。 因此，输出反馈的效果不如状态反馈，但 输出反馈实现较方便，而状态反馈不能测量的状态变量需用状态观测器重构状态。 4.2 闭环系统的能控性与能观性 定理1：状态反馈不改变原系统的能控性，但却不一定能保证能观性． 证明：设原系统 的动态方程为： 先证引入u=v-kx的状态反馈后系统 的动态方程为： 先证 能控的充要条件是 能控： 的能控性阵： 的能控性阵： 由于