基于手势交互和振动触觉反馈的沉浸式空间液桥试验系统.PDF

 基于手势交互和振动触觉反馈的沉浸式空间液桥实验系统  1 1 4 4 1,2,3 宋 梦 , 刘诗怡 , 于 歌 , 郭丽丽 , 王党校 1(北京航空航天大学 虚拟现实技术与系统国家重点实验室, 北京 100191) 2(北京航空航天大学生物医学工程高精尖创新中心，北京，100191) 3(鹏城实验室，深圳，518055) 4( 中国科学院空间应用工程与技术中心, 北京 100094) 通讯作者: 王党校, E-mail: hapticwang@buaa.edu.cn 摘 要: 液桥操作是空间站遥科学实验的重要内容，为保证人与远程空间实验设备的同步交互操作需求 ，对 交互操作精确性和实时性有严格要求。本文针对空间液桥实验中拉桥、清桥等典型操作的随动控制任务 ，为 达到自然沉浸的交互式效果 ，研制了基于 Leap Motion 手势交互控制并融合振动触觉反馈的三维沉浸式液桥 实验系统。提出了一种基于位置控制的手势识别算法与模糊控制算法 ，实验验证该算法记忆负荷小 ，识别准 确率为 97.68%。实验结果表明视触融合的交互性效果优于单一视觉反馈效果，将 Leap Motion 多手势识别、 振动触觉反馈与三维沉浸显示有机融合，为空间遥科学实验提供了新型的自然交互方式。 关键词: 空间遥科学实验；空间站液桥操作；手势识别算法；三维沉浸显示；振动触觉反馈 An immersive space liquid bridge experiment system with gesture interaction and vibrotactile feedback 1 1 4 4 1,2,3 Meng SONG , Shiyi LIU , Ge YU , Lili GUO , Dangxiao WANG 1(State Key Lab of Virtual Reality Technology and Systems, Beijing, 100191, China) 2(Beijing Advanced Innovation Center for Biomedical Engineering, Beihang University, Beijing, 100191) 3(Peng Cheng Laboratory, Shenzhen, Guangdong Province, 518055) 4(Technology and Engineering Center for Space Utilization Chinese Academy of Sciences, Beijing 100094, China ) Abstract : Space liquid bridge experiment is a typical space telescience experiment , which has the potential to synchronize the interaction between the human users and remote space laboratory equipment, and has high requirements on manpulaion accuracy and real-time interactivity. Typical tasks in space liquid bridge experiment include bridge pulling, and clearance process etc. In order to achieve the effect of natural and immersive interaction for these tasks, a control strategy based on Leap Moti