控制系统的数学模型(1).pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 2.1 控制系统的时域数学模型 2.2 控制系统的复域数学模型 2.3 控制系统的结构图和信号流程图 数学模型的一般概念 1、定义 人们常将描述系统工作状态的各物理量随时间变化的规律用数学表达式或图形表示出来，这种描述系统各个物理量之间关系的数学表达式或图形称为系统的数学模型。 2、建模方法 通常有两种方法：机理分析法和实验辨识法。 机理分析法是通过理论推导得出，这种方法是根据各环节所遵循的物理规律来编写；实验辨识法是由实验求取，即根据实验数据通过整理编写出来。 本章着重讨论机理分析法。 2.1.1线性定常系统微分方程的建立 目的：通过该方程确定被控量与给定量及扰动量之 间的函数关系。 2.1.2微分方程的求解 1、方法步骤 （1）考虑初始条件，对微分方程两端进行拉氏变换； （2）求出输出量的拉氏变换表达式； （3）求输出量的拉氏反变换，得到输出量的时域解. 具体见课本例2-6 2、解的组成 由特解和通解组成. 通解决定于方程的特征根，特解决定于输入量. 2.2.1、传递函数的概念和性质 1、传递函数的定义： 线性系统在零初始条件下，输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变 换之比。 线性定常系统微分方程的一般表达式: 其中