伺服系统Matlab仿真教学指导.pptVIP

图4-22 工程设计参数下带负载 7 图4-23 工程设计参数下带负载 7 启动时的q轴电流 （P=0.86，I=0.25） 启动时的转子速度 （P=0.86，I=0.25） 图4-28 工程设计参数下带过载 22 图4-29 工程设计参数下带过载 22 启动时的q轴电流 （P=0.86，I=0.25） 启动时的转子速度 （P=0.86，I=0.25） 图4-34 工程设计参数下突加负载7 图4-37 工程设计参数下突加过载22 时的转子速度 （P=0.86，I=0.25） 时的转子速度 （P=0.86，I=0.25） 图4-35 经验参数下突加负载7 图4-38 经验参数下突加过载22 时的转子速度 （P=10，I=2） 时的转子速度 （P=10，I=2） 第五章 结论与展望 在此次设计中，主要使用了工程设计方法，仿真结果也证明了该方法是一种比较好的PID参数整定方法。不过，本人在随后的调试过程中，也发现了如果对参数进行一定的变化，对系统的影响不是很大，不能够很好的使P、I、D很好的配合工作。并且由于时间的关系，本人也没有对永磁同步电动机的位置环和PWM变换器做很深入的研究，故还是存在一定的疑问，希望今后能够有机会在这一方面深入的研究一下。 THE END 基于永磁同步电机伺服系统的控制算法和仿真分析 第一章 绪 论 1.1 引言 位置环 永磁同步电动机伺服系统 转速环 电流环 1.2 交流伺服控制策略的现状 开环恒压频比控制 矢量控制理论 交流伺服控制策略 直接转矩控制 滑模变结构控制 自适应控制 熟悉伺服电机的结构特点、永磁同步电机的等效电路、伺服电机的模型 理解矢量控制原理、直接转矩控制等交流电机的控制方法 研究并分析MATLAB中关于永磁同步电动机的DEMO 运用工程整定方法对电动机进行电流环和转速环参数的设计 在MATLAB仿真软件下实现永磁同步伺服电机的矢量控制仿真 对仿真结果进行分析 第二章 永磁同步电动机的数学模型及仿真策略 2.1 永磁同步电机伺服系统矢量控制策略分析 (1) 控制 (2)力矩电流比最大控制 永磁同步电机电流控制策略 (3) 控制 (4) 恒磁链控制 2.2 PMSM解耦状态方程 为了得到永磁同步电动机的数学模型,首先 对电动机作如下假设: (l)忽略铁心饱和; (2)忽略电机绕组漏感; (3)转子上没有阻尼绕组； (4)永磁材料的电导率为零； (5)不计涡流和磁滞损耗，认为磁路是线性的； (6)定子相绕组的感应电动势波型为正弦型的，定子绕组的电流在气隙中只产生正弦分布的磁势，忽略磁场的高次谐波。 当永磁同步电机转子为圆筒形〔Ld＝Lq＝L〕，摩擦系数B＝0，得d、q坐标系上永磁同步电机的状态方程为： 式中， ——绕组等效电阻（ ）; Ld——等效d轴电感（H）; Lq——等效q轴电感（H）； ——极对数；