在机器控制应用中使用高级原型构建硬件及软件-NationalInstruments.PDF

在机器控制应用中使用高级原型构建硬件及软件 作者：Erik Goethert 公司：Boston Engineering 行业： 机器/机械 产品 CompactRIO、LabVIEW、用于ADI Blackfin 的LabVIEW 嵌入式模块、LabVIEW FPGA、LabVIEW RT 挑战： 开发嵌入式微处理器系统，不仅要完成机械控制功能，还应通盘考虑整个生产过程。 解决方案： 转向使用更高级的建模工具，促使 “按照规范修改“代码的生成。在这样的环境中，即使工程师们的编 程经验有限，他们依然可以对开发中的软件进行评估，并且对其进行增量式、交互式的修改。 Boston Engineering 提供多种学科领域的工程服务，帮助需 要使用基于微处理器的面向控制机械运动的嵌入式系统来 设计电气、机械系统的公司。这就需要横跨多种传统编程语 言、调试器、链接器和IDE，同样还超越了简单的板卡原型 验证。 为满足我们客户的需求，我们需要性价比很高的开发工具， 用于开发基于计算机的机械、电气和嵌入式软件控制的仿 真，图形用户界面（GUI）和系统功能原型验证，之后我们 能有效地将它们转化成最终产品。 构建张力控制系统 我们使用多面法为数字打印亭的底片洗印构建张力控制器。在底片打印机中，由驱动电机将彩色媒体卷 轴送入打印头，其中用收紧电机和进给电机控制张力。绞刀头的振动、一次照片打印数量的变化以及两 个电机中任一个电机的转速变动都会影响基质的张力。开发低成本产品是这个项目的关键目标之一。 我们用两个模拟霍尔效应传感器监视测量两个活动辊位置，从而间接控制基质张力。控制系统调节两个 电机的位置，使进给张力和收紧张力保持一个确定的设定值。如果张力没有被准确地控制，配准误差会 导致照片色彩发生偏差。 系统仿真 机械建模需要多次重复，以便让用户更好地定义子系统挂接和容量分配。我们还根据电机尺寸、运动部 件最大惯性和传感器选择等控制系统规范进一步定义了机械模型。 仿真定义了系统的开环、闭环特性。当我们确定我们需要减少活动辊纵向尺寸和基质运动距离后，我们 开始了三维模型的修正循环。通过建模和反馈，很明显通过简单的 PID 控制器不能按照要求的稳定裕 量提供闭环带宽。为增加稳定性，我们需要较小的PID 增益，但是这样我们就不能得到所需要的20 Hz 021• 800-820-3622 • @ • /china National Instruments 闭环带宽。 因此，我们需要更复杂的控制算法。我们使用带积分器的四阶相位超前控制器，用bi-quad 形式实现。 我们选择这种实现方式以降低由定长的16 位字长及其内在的算术舍入产生的误差，这些误差会导致不 稳定。 当我们创建带有用户界面的系统时，我们通常使用NI LabVIEW 进行用户界面原型构建。我们将这个图 形化工具用于设计过程的后期原型构建和部署阶段。我们使用NI LabVIEW 可以方便快速地将界面元素 拖动至面板，从而使客户能够自定义界面的布置、内容和操作。这减少了界面调整的重复次数，还减少 了最终代码的变动机会。我们发现这种方式还能够用于嵌入式系统中，尽管其中通常没有真正的用户界 面。我们使用原型构建界面辅助系统调节，以达到最大稳定性。 系统原型构建 设计阶段的下一步是为系统构建物理原型。原型构建完成多个重要功能。最重要的是，原型构建确保我 们的设计者能够完全理解问题。通过将仿真的操作和原型的操作相比较，我们可以观察到差异，并分析 出差异产生的原因。有时候，它们是我们可能直到原型准备运行时才发现的高阶效应。 我们通常使用现成的开发板，一般带有可编程 DSP、FPGA 或微处理器，在原型构建阶段可以重复配 置。但是这些板卡通常不带有适合严格时间控制的 I/O，或I/O 对应的信号调理。甚至即便使用了可编 程元件，例如FPGA，我们还碰到了许多在回归式开发过程中引发问题的因素，包括使用专利语言、缺 少技术文档和技术支持、控制器缺乏灵活性、I/O 端口数量不足以及我们不能轻易修改的封闭控制器算 法。 在这个项目中，我们取而代之使用了带有控制器的LabVIEW FPGA 快速原型构建硬件平台，以及通过 模块化 I/O 背板上的 FPGA 连接到控制器的模块化 I/O 系统。我们还使用美国国家仪器公司的 CompactRIO 原型构建系统，它带有四槽或八槽的背板，可以接受数字I/O、模拟I/O 或通信总线模块。 在我们的设计